Cellula Educativa

Esercizi per gli studenti - Riepilogo

Esercizi per studenti

Indice
1) Esercizio introduttivo
2) Insegnamento TCP Semplice

3) Programmazione Semplice di Robot

4) Insegnamento del Telaio Utente

5) Offset e Registri di Posizione

6) Programmazione Avanzata

7) Ingressi / Uscite

8) Diversi tipi di arresto

9) Area di Sicurezza DCS

10) Schermo iPendant personalizzato

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Esercizio 1:Esercizio introduttivo

Astratto

In questo esercizio, ti daremo una rapida panoramica delle basi

controlli e conoscenze necessarie per ogni altro passaggio ed esercizio
sul robot.
Dopo questo esercizio, dovresti essere in grado di accendere e spegnere il robot.
passa tra le diverse modalità e fai un po' di jogging di base.

PER FAVORE
NOTA CHE

Tutti i riferimenti agli esercizi sono riferiti a:

Manuale operativo di base R-30iB [B-83284EN_05]

Negli esercizi futuri, ci riferiremo ad esso semplicemente come Operatore

Manuale. (Sezione OM...)

Ogni esercizio si basa su conoscenze acquisite in precedenza

esercizi. Questo significa che dovresti assicurarti che tutti i
La conoscenza nell'esercizio è nota prima di continuare. Se
qualcosa nella riepilogazione non è noto, o non molto
Chiaro, dovresti ripetere quell'esercizio.
All'inizio di ogni esercizio, ti forniamo un elenco di
attrezzatura, di cui hai bisogno. Dovresti assicurarti di avere
hai tutta l'attrezzatura necessaria, perché altrimenti, farai
non essere in grado di fare ogni parte dell'esercizio.
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Esercizio 2:Insegnamento TCP Semplice

Sintesi

In questo esercizio, vogliamo mostrarti il concetto e la configurazione di

TCP.
TCP sta per Punto Centro Utensile ed è particolarmente importante per un
modo più semplice per far muovere il robot nel sistema di coordinate degli utensili.

Ma non è solo nella corsa che può esserci differenza. Anche quando
cambiare l'atteggiamento della flangia finale (e quindi dell'utensile)
mentre si muove, lo strumento non si muoverà in un moto lineare e la velocità
sarà diverso da quello della flangia.
Alla fine di questo esercizio, dovresti essere in grado di comprendere il
concetto di TCP e l'uso di questa impostazione, e dovresti essere in grado
per impostare un TCP con tutti i diversi metodi disponibili.

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Esercizio 3:Programmazione Semplice per Robot

Abstract

In questo esercizio dovresti imparare le basi della programmazione di un

robot e le diverse opzioni disponibili per programmare un robot.
Dopo questo esercizio, dovresti essere in grado di programmare un semplice movimento
e inserisci commenti nel tuo programma.

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Esercizio 4:Insegnamento dell'Utente

Astratto

In questo esercizio, impari le basi dell'insegnamento del User Frame e

utilizzando.
Il User Frame (UFrame) è un sistema di coordinate cartesiane che imposti.
pronto per un modo più semplice di insegnare e far funzionare il tuo robot.
Dopo aver eseguito questo esercizio, dovresti essere in grado di mettere in atto una
UFrame di tua scelta e fai programmi con quel UFrame.
Dovresti anche essere in grado di adattare il tuo programma per utilizzarlo su diversi
UFrames e sapere come programmare per poterlo fare rapidamente e senza
molto lavoro cambia tra diversi UFrames.

Z
X
Y UFrame

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Esercizio 5:Registro di Offset e Posizione

Astratto

In questo esercizio, dovresti imparare il concetto e l'uso dell'offset

funzione.
Dovresti imparare come programmare un offset nella Posizione
Registra(PR) del robot e utilizza questo offset più tardi nel tuo programma.
Dovresti essere in grado di programmare senza usare la posizione diretta
insegnare, mentre si utilizza il PR per il posizionamento e l'offset del proprio attrezzo,
che dovrebbe rendere la tua programmazione più efficace, veloce e anche
più facile.

Posizione attuale

Posizione
con Offset

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Esercizio 6:Programmazione Avanzata

Abstract

In questo esercizio, ti diamo una panoramica più approfondita del

diverse opzioni e possibilità che puoi utilizzare per programmare il tuo
robot.
Utilizzando un programma semplice che cambieremo nel corso di questo
esercizio, vogliamo mostrarti tutte le diverse opzioni e farti
pensare di creare i propri programmi "più complicati".
È molto importante che tu abbia svolto l'esercizio 3 con successo,
perché questo esercizio si basa sulla conoscenza acquisita nell'esercizio 3.
In questo esercizio mettiamo tutte le "soluzioni" proprio dietro il
istruzioni. Dovresti però provare a fare l'esercizio senza
guardando a quelle "soluzioni". Se non puoi, fai l'esercizio con loro
e poi prova a farlo di nuovo senza.
Inoltre, prova a mettere ovunque commenti su ciò che hai.
programmato per rendere più facile la lettura del tuo programma per altre persone.
Questo non è molto importante per questo esercizio, ma poiché si tratta di un esercizio,
dovresti anche praticare questo.

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 Esercizio 7:Input/Output

Astratto

In questo esercizio, imparerai sull'Input e l'Output (I/O)

del robot.
I/O non è nient'altro che un semplice mezzo per comunicare attraverso
segnali con altri dispositivi.
L'I/O è molto importante se il robot non funziona da solo, ma
con dispositivi periferici, come rivelatori, telecamere, altri robot
ecc.
idirtlaeram
luisreP
Questo esercizio non può essere svolto senza quelle scatole, quindi siamo molto
ti consiglio di costruire prima quelle scatole e poi fare questo esercizio. Il
le istruzioni e l'elenco delle parti necessarie sono tutti inclusi nell'appendice di
questo esercizio.
eticsueissergniilgeuqrm
ailusrP
e
e LED come uscite per visualizzarli.

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Esercizio 8:Diversi tipi di arresto

Astratto

Questo esercizio è una sorta di panoramica sui vari stop che sono
disponibile sui robot FANUC, i motivi per cui utilizziamo i diversi
fermate in diversi casi e norme che sono alla base di quelle fermate.
Dovresti apprendere nel corso di questo esercizio le differenze di
le fermate e quando si verificherà ciascuna fermata e capire perché una
si utilizza una fermata certa.

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Esercizio 9:Zona di Sicurezza DCS

Astratto

In questo esercizio, imparerai i principi della Zona Sicura DCS e

impara a configurare una Zona Sicura DCS da solo.
DCS Safe Zone è una scatola virtuale. Puoi consentire al robot di
muovi esattamente in quella scatola virtuale, o di' al robot che è vietato
muoversi all'interno di quella scatola.
Quindi le Zone Sicure DCS vengono utilizzate per limitare il movimento del robot.
Ma non deve essere solo una scatola, può anche essere qualcosa di più complesso
forma.

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Esercizio 10:Schermo iPendant personalizzato

Astratto

In questo esercizio, dovresti imparare come personalizzare lo schermo di

l'iPendant (Teach Pendant) e come chiamare quegli schermi in
programmi.
Dovresti anche imparare come i diversi controlli disponibili per
personalizzazione.
Dopo questo esercizio, dovresti essere in grado di creare, caricare e utilizzare un
sito html per il TP.

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Cellula Educativa
Esercizi per studenti
Esercizio 1
Esercizio introduttivo

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Exercise 1: Esercizio Introductivo

Astratto

In questo esercizio, ti daremo una rapida panoramica delle nozioni di base

controlli e conoscenze necessarie per ogni altro passaggio ed esercizio
sul robot.
After this exercise, you should be able to turn the robot on and off,
cambia tra le diverse modalità e fai un po' di jogging di base.

PER FAVORE
NOTARE CHE

Tutti i riferimenti agli esercizi sono riferiti a:

Manuale operativo di base R-30iB [B-83284EN_05]

Negli esercizi successivi, ci riferiremo ad esso semplicemente come Operatore

Manuale. (Sezione OM...)

Ogni esercizio si basa sulla conoscenza acquisita in precedenza.

esercizi. Questo significa che dovresti assicurarti che tutti i
La conoscenza nell'esercizio è nota prima di continuare. Se
something in the recapitulation is not known, or not very
Chiaro, dovresti fare di nuovo quell'esercizio.
All'inizio di ogni esercizio, ti forniamo un elenco di
attrezzatura, di cui hai bisogno. Dovresti assicurarti di avere
ho tutto l'equipaggiamento necessario, perché altrimenti, farai
non essere in grado di fare ogni parte dell'esercizio.
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Esercizio 1
Esercizio Introduttivo

Indice
Astratto 3

Attrezzatura - 5

Controller Robot - 6

Pendente di insegnamento - 8

Robot - 10

Jogging - 11

Selezionare un programma - 13

Iniziare un programma 14

Ricapitolazione - 15

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Esercizio 1:Esercizio introduttivo

Attrezzatura

Per questo esercizio, hai bisogno di:

Cellula Educativa

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Exercise 1: Esercizio introduttivo

Controllore Robot

La prima cosa con cui iniziamo è il controller.

Il controller controlla il robot, alloggia l'hardware e il software

ed è in un certo senso il "cervello" del robot.
Nella pagina seguente passeremo attraverso i diversi tasti e
interruttori sul controller.

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 Esercizio 1:Esercizio introduttivo

Controllore Robot

Il pulsante di avvio ciclo viene utilizzato

iniziare un ciclo.
Fermata di emergenza
Bottone
Interruttore a tre modalità (per ulteriori
dettagli, fare riferimento alla sezione OM
5.2.2 “Interruttore a Tre Modalità”

Interruttore di alimentazione

Porta USB

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 Exercise 1: Esercizio Introduttivo

Pannellodiinsegnamento

Il Teach Pendant viene utilizzato per operare e programmare il robot. È

l'interfaccia tra te e il controller.
Tutta la programmazione e il collaudo vengono eseguiti con il Teach Pendant.

Per ulteriori dettagli, fare riferimento alla sezione 2.3.1 dell'OM "Teach Pendant".

Per una panoramica più dettagliata delle funzioni del Teach Pendant, guarda a
la pagina seguente.

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 Esercizio 1:Esercizio Introduttivo

Pannellodiinsegnamento

Most Important features of theTeach Pendant:

3 4 5
2
7
1 6
8
9 10
13
11

12

[Link] di abilitazione del pendant di insegnamento abilita il pendant di insegnamento

Il tasto Menu visualizza il menu dello schermo.
3. Seleziona il tasto chiave per accedere alla lista dei programmi.
4. La chiave dei dati entra nella lista di registro.
Il tasto funzione visualizza il menu delle funzioni.
6. I tasti freccia muovono il cursore.
Il tasto 7 attiva/disattiva la modalità passo. (fare riferimento alla sezione 6.3.2 del documento OM)
StepTest
8. Tieni premuto il tasto per mantenere il programma.
9. Il tasto Invio seleziona l'elemento selezionato.
10. Il tasto Forward sposta il programma alla prossima riga.
11. Cambiare le coordinate chiave nel sistema di coordinate attuale
selected.
12. La chiave di override cambia l'override.
13. I tasti di jogging consentono di muovere il robot in modalità insegnamento.
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 Exercise 1: Esercizio Introduttivo

Robot

The robot mechanical unit consists of several limbs connected to

l'uno con l'altro con assi su cui sono installati servomotori. Quei servomotori
i motori possono muovere gli assi del robot indipendentemente l'uno dall'altro
e sono comandati dal controller. Nel nostro caso, il robot ha ottenuto
6 assi.
Per ulteriori dettagli, fare riferimento alla sezione 2.2 "Robot" del OM.

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 Exercise 1: Esercizio introduttivo

Jogging

Innanzitutto, iniziamo con i movimenti di base del

robot.
Muoviliobtraptos(l,i)obltri
l'interruttore automatico sul controller deve essere
su T1 o T2 (T1 è il modo più sicuro di lavorare con
il robot, quindi raccomandiamo di utilizzare sempre
T1).
Allora devi abilitare il Teach Pendant
con l'interruttore di attivazione del Teach Pendant.
Devi tenere uno dei Deadman
attiva il pendant di insegnamento nel
Posizione intermedia.
Finalmente devi premere un tasto di maiuscole e
premere uno dei pulsanti di jogging.
Per ulteriori informazioni fare riferimento alla sezione 5.2.3 dell'OM

Muovere il robot con Jog Feed

There are several different Cartesian systems
che puoi muovere il tuo robot dentro.

Per ulteriori dettagli sulle diverse coordinate

sistemi, fare riferimento alla sezione 3.9 dell'OM "Impostazione delle Coordinate"

Sistemi.

Per fare jogging puoi alternare tra questi

sistemi di coordinate diversi premendo il
Bottone "Coord".
Qui abbiamo cambiato il
coordinate system from world
a strumento.

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Esercizio 1:Esercizio introduttivo

Jogging

Mentre sei nel sistema di coordinate congiunto, puoi muovere l'articolazione per
giunto con i diversi pulsanti di jogging. (i giunti sono scritti su)
pulsanti da jogging
In ogni altro sistema di coordinate puoi muoverti lungo gli assi x, y e z.
assi premendo i primi tre pulsanti di jogging e facendo rotazioni
attorno a quegli assi con i seguenti tre pulsanti.
Ora prova a far camminare il robot nei diversi sistemi di coordinate e in
different directions until you get used to move the robot. Pay
attenzione alle differenze nel jogging nelle diverse coordinate
sistemi.

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 Exercise 1: Esercizio introduttivo

Selezionare un programma

m
erpm
am
r,goarpnueranoizelesrP
e
Ora puoi scegliere un programma nell'elenco.

pum
alogrm
ieprprialieronaizelesoerarnteP
re
nel programma e quel programma viene poi selezionato. Il selezionato
il programma è visualizzato nella parte superiore dello schermo del Teach Pendant.

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 Esercizio 1:Esercizio introduttivo

Avviando un programma

m
evouiorirassem
caenèm
rgo,arnpueraivarP
e
portata del robot.
Allora devi chiudere il cancello (nel nostro caso la porta della cella).
Devi mettere l'Interruttore aTre Modalità in modalità automatica e disabilitare
l'interruttore del Teach Pendant.
Now the robot is in automatic mode.
Se premi il pulsante di avvio ciclo sul controller, l'attuale
il programma inizierà.
Ora, seleziona il programma AAA_Demo (vedi pagina precedente per come fare)
seleziona un programma) e premi il pulsante di avvio ciclo.
Il programma ti chiede se tutti i pezzi sono nel posto giusto.
Controlla se lo sono e procedi (premi F2).
Per fermare di nuovo il programma, puoi premere di nuovo F2 per Uscire
il ciclo dopo la fine del ciclo.

Fare riferimento al Manuale del Settore Educativo per ulteriori informazioni.

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 Esercizio 1:Esercizio introduttivo

Ricapitolazione

After this exercise, you should know the basics of the robot and the
controlli del robot.
Dovresti essere in grado di far correre il robot nelle diverse coordinate
sistemi e anche articolazione per articolazione.

Dovresti essere in grado di selezionare un programma e avviarlo in automatico.

modalità.

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Cellula Educativa
Esercizi per studenti
Esercizio 2
InsegnamentosemplicedelTCP

Page 2
Esercizio 2:Insegnamento TCP Semplice

Astrazione

In questo esercizio, vogliamo mostrarti il concetto e la configurazione di

TCP.
TCP sta per Punto Centrale Utensile ed è particolarmente importante per un
modo più semplice per muovere il robot nel sistema di coordinate degli strumenti.

Ma non solo nella corsa ci può essere una differenza. Anche quando
cambiando l'atteggiamento del flangia finale (e quindi dello strumento)
mentre si muove, lo strumento non si muoverà in un movimento lineare e la velocità
sarà diverso da quello della flangia.
Alla fine di questo esercizio, dovresti essere in grado di comprendere il
concetto di TCP e l'uso di questa impostazione, e dovresti essere in grado
per impostare un TCP con tutti i diversi metodi disponibili.

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Esercizio 2
InsegnamentoTCPSemplice

Table of contents
Astratto - 3

Sfondo - 5

Attrezzatura 8
Metodi di insegnamento TCP 9

Metodo dei Tre Punti - 10

Metodo dei Sei Punti - 12

Metodo della Lista Diretta - 16

Metodo a Due Punti + Z - 17

Informazioni aggiuntive - 18

Ricapitolazione - 19

Appendice - 20

Page 4
Esercizio 2:Insegnamento TCP Semplice

Sfondo

TCP stands for “Tool Centre Point”. This is a position defined

relativo alla parte finale del robot (piastra frontale J6). Normalmente è
definito come il "Punto di Lavoro" dell'effettore finale del robot, per esempio
il centro della pinza o la fine della torcia per saldatura ad arco. È
è importante posizionare correttamente questa posizione sia per l'insegnamento, poiché il
Le chiavi di jogging possono essere usate per muovere il robot attorno al TCP, e per
in esecuzione, poiché il software del robot controlla la posizione e il movimento di
il TCP.
Una corretta impostazione TCP consiste nel garantire che il sistema di coordinate di
gli utensili sono lungo l'asse dell'utensile. Questo consente di muovere l'utensile in un
un modo molto più intuitivo mentre si corre. Un TCP mal insegnato potrebbe
significa che in operazione la punta inizialmente non sarebbe nel posto che
l'operatore e il robot vorrebbero che fosse e in secondo luogo, ruotando
il suggerimento dello strumento risulterà in un movimento indesiderato del suggerimento dello strumento mentre

toccare o addirittura danneggiare oggetti o lo stesso robot. (normalmente il

TCP non dovrebbe muoversi mentre ruota attorno a uno o più assi
Quando il TCP viene insegnato correttamente, il cambiamento di atteggiamento dello strumento non avverrà.
risultare in un cambiamento di velocità o movimento indesiderato dello strumento
punto centrale, ma il robot regolerà il suo movimento in modo che la velocità
e il movimento dello strumento sarà corretto.

Per esempi di TCP vedere la pagina seguente.

Esempi di differenze di movimento con diverse impostazioni TCP possono
essere trovato a pagina 7.

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Esercizio 2:Insegnamento TCP Semplice

Sfondo

Torretta di saldatura Fucile Spot “X”

Pinza Punto “C” Pistoletto

In queste immagini, i sistemi di coordinate rappresentano le coordinate TCP

il sistema e il punto verde rappresentano il TCP.

Page 6
Esercizio 2:Insegnamento TCP Semplice

Sfondo

Nel caso in cui il TCP non sia

impostare, TCP predefinito è il
flangia del robot e
quindi mentre ci si muove
robot e cambiando il
atteggiamento dello strumento, il
lo strumento non farà un lineare
movimento così questo
deve essere evitato.

When the TCP is set

secondo ilTool,
il robot si assicura
che lo strumento si muova
giusti e regola il
movimento del robot
in modo che il movimento sia
fatto secondo il
strumento.

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Esercizio 2:Insegnamento TCP Semplice

Attrezzatura

Per questo esercizio hai bisogno di:

Cellula Educativa
Pin fisso - sul tavolo
Perni Mobili:
Pin TCP semplice nel pinza
Pin TCP piegato nel gripper (utensile a torcia)
La descrizione dei pin è nell'Appendice.

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Esercizio 2:Insegnamento TCP Semplice

Metodi di Insegnamento TCP

Ci sono diversi modi per insegnare il TCP:

• Metodo a Tre Punti
• Six Point Method
• Direct List Method
• Metodo dei due punti + Z

Per ulteriori dettagli consultare la sezione 3.9.1 del OM "Impostazione di un Coordinate Tool"
Sistema

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 Esercizio 2:TCP Semplice Insegnamento

Metodo a Tre Punti (Impostazione Automatica TCP)

Per questo metodo utilizza il pin TCP semplice.

Con questo metodo, il robot calcola il punto di ribaltamento utilizzando tre

approcci diversi del suggerimento a un punto esatto.
otigliuonsctloncsipuntseotsloulsicopratsqueF
ia
angoli e direzioni diversi e registrarli.
Dopo aver impostato il TCP con il Metodo dei Tre Punti prova e
rotate the TCP using jog movement and observe if you can see any
movimento della punta. Se lo fai, per favore ripensa al Manuale e
alla fine fai di nuovo il Metodo dei Tre Punti, finché non sei soddisfatto
con i risultati.
Per ulteriori informazioni consultare la procedura OM 3-14 "Impostazione automatica TCP (Tre Punti"
Metodo)

Di seguito sono riportati esempi di posizioni che puoi utilizzare, che funzioneranno, ma
puoi anche utilizzare le tue posizioni. Tieni solo presente che,
adottando posizioni più estreme, i calcoli del TCP saranno
più preciso.

Page 10
Esercizio 2:Insegnamento TCP Semplice

Metodo a Tre Punti (Impostazione Auto TCP)

Primo punto di approccio: da

alto

Secondo Approccio Punto: da

a destra, vicino al robot con
lo strumento inclinato

Terzo Punto di Approccio: da

la sinistra, più lontano dal robot
e lo strumento inclinato nel
direzione opposta

Page 11
 Esercizio 2:Insegnamento TCP Semplice

Metodo dei Sei Punti

Perché utilizzare il metodo a sei punti invece del metodo a tre punti?

Three Point method is used for tools that are straight and in line with
il pannello frontale J6. Se questo non è il caso, utilizzando il Tre Punti
method, the tool’s coordinate system is not correct because the
Gli assi non sono allineati con il suggerimento dello strumento.

Utilizzando i tre punti

metodo, finiremo con il
TCP nell'immagine a sinistra. Quando
utilizzando il metodo a sei punti, noi
sarà in grado di ottenere il TCP in
l'immagine giusta.

Con il metodo dei Sei Punti, siamo in grado di ruotare il coordinato

sistema in modo che sia allineato con il suggerimento degli strumenti, così il strumento
si muove in modo molto più intuitivo (come visto sopra a destra
immagine).

Page 12
Esercizio 2:Insegnamento TCP semplice

Metodo dei Sei Punti

Per questo metodo utilizzare il pin TCP piegato.

Innanzitutto imposta i 3 punti di approccio nello stesso modo in cui hai fatto con il
Metodo dei Tre Punti. (Imposti infine il punto di punta per il robot)
Poi posiziona il tuo tooltip verticalmente sopra la punta fissa e la curvatura
lo strumento dovrebbe essere a un angolo di 90 gradi rispetto all'asse X del
Sistema di Coordinate del Mondo (WCS), quindi impostare il Punto di Origine Orientato. (Fai
questa operazione con la massima attenzione e precisione possibile, poiché è fondamentale
al sistema di coordinate preciso in seguito)

Page 13
 Esercizio 2:TCP Semplice Insegnamento

Metodo dei Sei Punti

nidrocm
eidatsislieram
tsoiprP
e
vuoi che il tuo sistema di coordinate sia. Perché hai orientato il tuo
tool bending in 90 degrees to the X-axis of the world coordinate
sistema, muovendosi nella direzione Y (nel WCS) puoi impostare l'asse X
con un punto su questa linea (questa linea sarà il tuo asse X). Infine sposta
lo strumento verso l'alto (asse Z nel WCS) e impostare l'asse Z. Ora il tuo
Il sistema di coordinate è impostato in base all'orientamento del tuo strumento.

+X +Z +X

Ora il TCP dovrebbe essere impostato per lo strumento torch.

(Procedura analogica per il metodo XY)

Page 14
 Esercizio 2:Insegnamento TCP Semplice

Metodo dei Sei Punti

C
Pt lieseracifirevrP
e
• Controlla se durante la rotazione, la punta non si muove.
• Controlla se ci si muove in diverse direzioni (X-, Y- e Z- in
sistema di coordinate dello strumento) in cui lo strumento si sta realmente muovendo.
modo previsto.

Infine, ripeti il metodo dei Tre Punti con il perno piegato nel
pinza. Guarda la differenza nel muovere lo strumento mentre cammini
tra la configurazione del TCP con il metodo a 3 punti e quello a 6 punti.

La curvatura del pin TCP piegato non deve essere a 90 gradi

angolo, ma ti consigliamo vivamente di metterlo in linea con uno dei
assi (X o Y in WCS) perché questo rende la definizione del
assi dello strumento molto più facili.

Per ulteriori informazioni fare riferimento alla procedura OM 3-15 "Impostazione del Telaio degli Strumenti"

Utilizzando il Metodo Six Point (XZ)

Page 15
 Esercizio 2:Insegnamento TCP Semplice

Direct List Method

Per questo metodo utilizzare il Pin TCP semplice.

Per il metodo della lista diretta, è necessario inserire tutte le coordinate

e orientamenti manualmente. Questo metodo può essere utilizzato se conosci il
dimensioni esatte e orientamento del tuo strumento. Questo è molto più facile
modo per inserire le informazioni più rapidamente rispetto ai Tre Punti o al
Metodo sei punti.
Questo metodo funziona solo se conosciamo le dimensioni esatte del nostro
pinza e il pezzo.
Come esercizio, vai al set TCP con il metodo dei Tre Punti.
Cambia le coordinate con il metodo della lista diretta e guarda il
differenza nel comportamento durante il movimento dello strumento nella movimentazione dello strumento
modalità. (Ad esempio, offsettare le coordinate Z dello strumento e osservare il
rotazione attorno all'asse Y con un nuovo punto centrale nel punto appena impostato

Per ulteriori informazioni fare riferimento alla procedura OM 3-16 "Impostazione del telaio dello strumento"
Utilizzando il Metodo della Lista Diretta

Page 16
 Esercizio 2:Simple TCPTeaching

Due Punti + Metodo Z

Per questo metodo utilizza il pin TCP semplice.

Questo metodo è una combinazione del metodo della Lista Diretta e del
Metodo dei Tre Punti.
Innanzitutto, inserisci Z, W, P e R (misurando quei valori)
Z è la distanza misurata tra il pannello J6 e la punta di
il tuo strumento (nel nostro caso il Simple TCP Pin). W, P e R non sono
important in our case because the Simple TCP Pin is straight and
allineato con lo strumento (tutti gli angoli sono 0 gradi). Se non è così
devi misurare quegli angoli e poi inserirli.
Quindi imposta i due punti di approccio nello stesso modo di prima.
Metodo dei tre punti.

Per ulteriori informazioni, fare riferimento alla procedura OM 3-17 "Impostazione del telaio dello strumento"
Utilizzando il Due Punti + Z"

Page 17
Esercizio 2:Insegnamento TCP semplice

Informazioni aggiuntive

Assicurati sempre di impostare la configurazione TCP corretta con il SETIND

funzione prima di provare a spostare il tuo TCP perché altrimenti il
la vecchia impostazione TCP è ancora attiva.

Page 18
Esercizio 2:Insegnamento TCP Semplice

Riepilogo

Dopo questo esercizio, dovresti ora essere in grado di comprendere il

concetto e utilizzo del concetto TCP.
Dovresti essere in grado di impostare ilTCPper i diversi tipi di strumenti
con i diversi tipi di metodi di impostazione TCP e conoscendo il
differenza tra quei metodi e gli effetti di quelli
differenze.

Page 19
Esercizio 2:Insegnamento TCP Semplice

Appendice

Pin TCP semplice - da essere

tenuto nella pinza

Pin fisso - da essere

fisso sul tavolo

Punta TCP piegata - da tenere

nella pinza

Page 20
Cellula Educativa
Esercizi per studenti

1
Esercizio 3
Programmazione semplice dei robot

Page 2
Esercizio 3:Programmazione di Robot Semplice

Astratto

In questo esercizio dovresti imparare le basi della programmazione di un

robot e le diverse opzioni disponibili per programmare un robot.
Dopo questo esercizio, dovresti essere in grado di programmare un semplice movimento
e inserisci commenti nel tuo programma.

Page 3
Esercizio 3
Programmazione di Robot Semplice

Indice
Astratto 3

Sfondo - 5

Attrezzatura - 6

Creare un nuovo programma - 7

Insert Position Data - 8

Esegui il primo programma - 10

Cambiamento di Moto 13

Comments 14

Avvertenze 16

Riepilogo - 17

Page 4
Esercizio 3:Programmazione semplice del robot

Sfondo

In un ambiente industriale, vogliamo che il nostro robot esegua un certo lavoro

ripetutamente. Per fare questo, programmiamo il nostro robot una volta
in modo che sappia cosa fare e dopo questo, il robot continua semplicemente a
fare lo stesso lavoro. Questo rende il processo lavorativo estremamente
prevedibile e quindi altamente efficiente.

Page 5
Esercizio 3:Programmazione Semplice di Robot

Attrezzatura

Per questo esercizio hai bisogno di:

Cellula Educativa

Page 6
 Esercizio 3:Simple Robot Programming

Creare un nuovo programma

La prima cosa che dobbiamo fare è impostare l'interruttore a tre modalità su T1.
In secondo luogo, dobbiamo abilitare il Teach Pendant
Iniziamo creando un nuovo programma.
m
pF
rP
C
"[Link]"aizeles"enatspullm
epiròi,icenretotPre
Successivamente ti viene chiesto un nome per il programma. Dai al programma un
inserisci nome e premi [Link] ora nel programma e pronto a
inserisci i tuoi primi comandi.

Dopo aver creato il tuo

Premi F2 (Crea) per creare
nuovo programma, ti è rimasto
nuovi programmi. una pagina di programma vuota.

Per ulteriori informazioni su come creare un nuovo programma, fare riferimento alla procedura OM 5-2
Registrare un programma

Page 7
 Esercizio 3:Programmazione Semplice di Robot

Inserisci i dati di posizione

Ora muovi il robot in una posizione casuale.

:àtilbidoiunepshoiazapiosetqusrartsgeirPe
Premi maiusc + Punto

Quando si fa questo, movimento articolare

sarà impostato come movimento predefinito.

Punto Stampa

Quando farai questo, sarai

ha chiesto quale movimento utilizzare.

Per ulteriori informazioni sulle diverse opzioni di movimento, fare riferimento a

Sezione 4.3.1 "Formato di Movimento", 4.3.3 "Velocità di Avanzamento" e 4.3.4
Percorso di Posizionamento
Per ulteriori informazioni su come insegnare un nuovo punto, fare riferimento a OM
procedura 5-4 “Insegnare un’istruzione di movimento”.

Page 8
Esercizio 3:Programmazione di un Robot Semplice

Inserisci Dati di Posizione

Ora, corri verso un secondo punto.

Esegui di nuovo la stessa procedura utilizzando shift+punto.
Questo è ora un programma molto semplice e di base, che può già essere
eseguito.

Page 9
Esercizio 3:Programmazione semplice per robot

Esegui il primo programma

Il passo successivo è eseguire il tuo primo programma e osservare se il

il programma sta facendo quello che vuoi. Per questo, regola l'override
fino al 10% con i pulsanti di override. Questo per garantire che il robot
non opera a piena velocità, ma solo al 10%, quindi se qualcosa è
non sta succedendo come previsto, hai tempo per fermare il robot prima
potrebbe verificarsi danno o lesioni gravi.

Page 10
 Esercizio 3:Programmazione di Robot Semplice

Esegui il primo programma

Quindi imposta il programma su passo. Per fare ciò, premi il

pulsante "Passo".

Per ulteriori informazioni sul funzionamento in modalità passo a passo, fare riferimento alla sezione 6.3.3 del manuale.

"StepTest".

Nel nostro caso non è molto importante poiché questo programma ha solo due
passaggi, ma diventa molto più importante per programmi più grandi.
Questa impostazione prevede che il programma esegua solo un passo dopo
un altro e solo se dici al programma di continuare.

Page 11
Esercizio 3:Programmazione Semplice di Robot

Esegui il primo programma

Ora per eseguire il programma, devi tenere premuto l'interruttore Deadman

spinto, così come il tasto shift e premi il “FWD” (avanti)
pulsante.
Il programma ora esegue la riga attualmente selezionata.
Dopo che il tuo programma ha completato con successo l'esecuzione, puoi
aumenta gradualmente la velocità e se ti senti sicuro che tutto
funziona, puoi premere di nuovo il pulsante "passo" e il programma
essere eseguito fino alla fine.

PER FAVORE
NOTA CHE

Il cambio e l'interruttore di sicurezza devono essere

spinto tutto il tempo!

Page 12
 Esercizio 3:Programmazione di robot semplice

Cambiamento di Movimento

Di default, il movimento è impostato come movimento articolato. Per cambiare questo, sposta
con il cursore sul movimento che vuoi cambiare e premi "Tipo".
Sei quindi in grado di passare tra i 4 diversi tipi di movimento.
Imposta i due tipi di movimento su L (lineare) e osserva se noti qualcosa.
differenza nell'esecuzione del programma.
You are also able to change the speed of the motion in the program.
Per fare ciò, sposta il cursore sulla impostazione della velocità. Se lo fai
premi il pulsante "Tipo" per inserire il tipo di velocità.
Cambia il tipo di velocità ora a mm/s e la velocità a 100 mm/s.
Esegui di nuovo il programma e osserva se riesci a vedere qualcosa.
differenza.

Per ulteriori informazioni sui tipi di velocità e sulla velocità di alimentazione, fare riferimento a OM 4.3.3
Tasso di alimentazione
Per ulteriori informazioni sulla modifica delle impostazioni di movimento e velocità, fare riferimento al OM

procedure 5-3 “Changing a standard motion instruction”.

Page 13
 Esercizio 3:Programmazione di Robot Semplice

Commenti

Hai creato ed eseguito con successo il tuo primo programma.

Per consentire ad altre persone di capire cosa stavi facendo in
il tuo programma, vogliamo che tu inserisca alcuni commenti per spiegare il
diverse operazioni e posizioni.
Questo non è molto importante per il nostro programma perché è solo due
linee, ma più tardi con programmi più grandi di 100 righe, rende il
lavoro di comprensione di un programma molto più semplice.
iznanm
aioibod,otseuqerafrP
e
linea di comando. Sposta il cursore sulla prima riga, premi F6 (successivo) e
quindi F5 (EDCMD) e premi "Inserisci". Ti verrà chiesto quante
linee da aggiungere. Aggiungi 1 linea.

Quindi premi F1 (INST), “Varie” nella seconda pagina e

poi "Osservazione". Dopo aver premuto "invio", puoi inserire un commento e
poi dopo, chiudi il commento premendo di nuovo 'invio'.

Page 14
Esercizio 3:Programmazione semplice per robot

Commenti

Put a second comment between the first and the second motion
istruzione.
Puoi anche inserire commenti direttamente nella posizione. Per fare ciò
questo, sposta il cursore nella posizione in cui vuoi commentare fine
premi invio. Poi puoi inserire il tuo commento e premere invio
di nuovo.
Il tuo programma dovrebbe ora apparire così:

Hai ora imparato le basi della programmazione del robot. Puoi

ora aggiungi più punti e diverse mozioni e metti sempre in
commenti.

Page 15
Esercizio 3:Programmazione di Robot Semplice

Warnings

Esegui sempre il jogging del robot e avvia i programmi a bassa priorità

impostazioni. Potrebbe essere che tu abbia programmato un punto errato, o sei
non completamente consapevole del movimento del robot, quindi avere il
l'override a una bassa impostazione significa che c'è abbastanza tempo per fermarsi
robot prima che accada qualcosa di brutto.
Fino a quando non sei completamente sicuro che il tuo programma funzioni senza alcun
problems or bugs execute the robot only on step mode. This will
impedire di rimanere sorpresi e di non poter interagire in
caso di un movimento indesiderato.
A meno che tu non abbia testato il tuo programma al 100% di override e
senza la funzione di passo, non operare il programma in modalità automatica
perché non sei completamente sicuro che il tuo programma funzionerà come
desiderato.
Quando si esegue il programma in modalità automatica, eseguire il programma
diverse volte su un sovrascorrimento inferiore prima di alzarlo al 100%.

Page 16
Esercizio 3:Programmazione di Robot Semplice

Ricapitolazione

In questo esercizio dovresti aver imparato le basi su

programmazione di un robot.
Dovresti essere in grado di programmare un semplice comando di movimento e
cambia il tipo di movimento e la velocità.
Dovresti essere in grado di aggiungere righe e commenti al tuo programma in
ordine di facilitare la comprensione del programma.
Dovresti essere in grado di aggiungere commenti alle posizioni.

Page 17
Cellula Educativa
Esercizi per studenti
Esercizio 4
InsegnamentoStrutturatodall'Utente

Page 2
Esercizio 4:Insegnamento dell'utente

Abstract

In questo esercizio, impari le basi dell'insegnamento del Frame dell'Utente e

usando.
Il Frame Utente (UFrame) è un sistema di coordinate cartesiane che imposti.
pronto per un modo più facile di insegnare e far funzionare il tuo robot.
Dopo aver fatto questo esercizio, dovresti essere in grado di mettere in atto un
Scegli un UFrame e fai programmi con quel UFrame.
Dovresti anche essere in grado di adattare il tuo programma per utilizzarlo su diverse
UFrames e sapere come programmare per poter agire rapidamente e senza
molto lavoro cambia tra diversi UFrames.

Z
X
Y UFrame

Page 3
Esercizio 4
InsegnamentodelFrameUtente

Indice
Astratto - 3

Sfondo 5

Attrezzatura - 6

Definire un Riquadro Utente 7

Primo programma con set utente - 10

Cornice
Definire 2ndCornice Utente 12

Adattamento del programma a 2ndUtente 14

-
Cornice
Miglior Metodo di Programmazione - 15

Warnings - 17

Ricapitolazione - 18
Appendice - 19

Page 4
Exercise 4: Insegnamento Utente

Sfondo

Il Frame Utente definisce un sistema di coordinate specifico per il

l'area di lavoro su cui il robot sta lavorando.
In our case this is not as important as in other cases because the
la tavola del solitario è nella stessa pianura del mondo ed è
perpendicolare al robot. Tuttavia, muovendo il robot sopra il
la scacchiera del solitario nel Sistema di Coordinate del Mondo (WCS) non è molto
pratico, perché i fori non sono su un asse e quindi, spostandosi da
passare da un buco all'altro non è così facile nel WCS. Ecco perché definiamo un
Cornice utente che è diversa dal WCS e allineata con i fori.
Questa funzione è ancora più importante se il robot è montato in un
piano inclinato, o se l'area di lavoro è nello stesso piano ma inclinato
diverso da 0 o 90 gradi. Definire un Quadro Utente in questo caso
significa che muovere il robot è diventato molto più facile e intuitivo
e l'insegnamento e il jogging diventeranno molto più veloci.

Per andare avanti su

solitario Tavolo WCS
(black CS) non è molto
pratico

WCS

Page 5
Esercizio 4:User FrameTeaching

Attrezzature

Per questo esercizio hai bisogno di:

Cellula Educativa
Perno cilindrico semplice

Page 6
Esercizio 4:Insegnamento dell'utente

Definire un Frame Utente

Iniziamo impostando un Frame Utente sul lato sinistro del tabellone del solitario.
lato (come visto dal robot). Utilizziamo il metodo dei Tre Punti. Usa
il Frame Utente 6.
Iniziamo impostando l'origine. Nel nostro caso prendiamo il primo foro come
origine. Questo punto è molto importante, quindi fallo con attenzione e con
precisione. Mentre si tiene il perno nella pinza, regolare il robot in modo
che il perno sia il più preciso possibile nel foro. Poi imposta l'altezza
in modo che un pezzo di carta possa semplicemente scivolare tra la tavola e il chiodo.

PER FAVORE
NOTA CHE

L'origine Z è impostata sopra la scheda, non nella scheda.

questo è fatto perché è difficile definire il
fondo del buco con precisione

È necessario un secondo punto per impostare l'asse X. Quindi sposta il Pin verso il
il buco più vicino al robot su quel lato della tavola. Fai lo stesso
procedura come per il primo foro.
Infine, sposta la parte in un terzo punto sulla tavola. La posizione (X-,
Y-) di questo punto non è così importante, ma tieni a mente che con un
una distanza maggiore comporta una maggiore precisione, quindi non posizionarlo direttamente
oltre uno degli altri due punti. La parte importante di questo punto è
che il perno è allo stesso livello degli altri due punti, quindi un
un pezzo di carta dovrebbe semplicemente poter scivolare sotto di esso.

See following pages for images.

Dopo aver impostato l'UFrame, premi il pulsante SetInd (F5) e imposta

UFrame 6 come Frame Utente attivo.
Page 7
Esercizio 4:Insegnamento FrameUtente

Definire un Frame Utente

Set di origine

Assicurati di avere un pezzo di carta

può ancora scivolare tra i perni
e il consiglio

Page 8
Esercizio 4:Insegna all'utente

Definire un Frame Utente

Asse x impostato

Terzo Punto impostato

Per ulteriori informazioni su come impostare un Frame Utente, fare riferimento a OM

procedura 3-18 “Impostazione del telaio utente utilizzando il metodo dei tre punti”

Page 9
Esercizio 4:Insegnamento dell'Utente

Primo programma con un'interfaccia utente impostata

Ora fai un semplice programma utilizzando il Frame Utente definito per

spostare un perno da un foro all'altro.
Assicurati di posizionare il gripper con e senza il perno
esattamente sopra il foro, un po' più in alto (alcuni centimetri) prima del
la pinza scende, altrimenti la pinza si schianterà contro il perno, o
il perno con la pinza si schianterà contro la tavola.
Nell'Appendice, abbiamo inserito un programma di esempio, così puoi vedere come
per fare il programma se non sei in grado di farne uno tuo.
Assicurati di utilizzare lo stesso UFrame mentre insegni i punti come mentre
utilizzando quei punti in un programma.

PER FAVORE
NOTARE CHE

Se non sei in grado di fare questo programma, noi

ti consiglio vivamente di rivedere l'esercizio 3

Page 10
Esercizio 4:Insegnamento dell'utente

Primo programma con un insieme di utenti

Assicurati di dire al tuo programma di utilizzare il giusto Frame Utente.

Premi F1 (INST), “Offset/Frames”, “UFRAME_NUM” e inserisci
UFrame che vuoi utilizzare. (Nel nostro caso Frame 6)

Page 11
Esercizio 4:Insegnamento del Frame

Definire 2ndFrame Utente

Se questo programma è impostato, il Frame Utente utilizzato è il Frame Utente di

il lato sinistro del tavolo da Solitaire. (UFrame 6)
Ora vogliamo utilizzare lo stesso programma dall'altra parte
Per fare ciò, impostiamo un nuovo Frame Utente dall'altro lato di
tavolo, ma questa volta usando il foro il più lontano possibile dal robot
come punto dell'asse X. Usa il Frame Utente 5.

Page 12
Esercizio 4:Insegna all'utente

Definire 2ndFrame Utente

UFrame 6
Z Y

X Z
X
Y UFrame 5

Page 13
 Exercise 4: Insegnamento dell'utente

Adattamento del programma a 2nd Finestra Utente

Ora prova a usare di nuovo lo stesso programma. Fai attenzione a cambiare

il Frame Utente nel programma, perché altrimenti il programma si fermerà
fai esattamente la stessa cosa dell'ultima volta. (Da UFrame 6 a UFrame 5)
Noterai che il programma non si avvierà e suTeach
Il pendente presenta un difetto.

T
omkahem
ogtrpw
km
,orkahetU
m
aFrem
a6hertfeheoft
lato destro della tavola.
Cambia di nuovo il tuo programma in UFrame 6 e adesso il tuo programma
dovrebbe funzionare anche sul lato destro.
Ora vediamo che con questo metodo possiamo effettivamente trasferire un
programma da un lato della tavola all'altro cambiando solo il
User Frame. Ma è ancora poco pratico, perché ora abbiamo perso il
Cornice utente sul lato sinistro e per trasferire il programma a sinistra
di nuovo sarebbe necessario lo stesso lavoro, il che è fastidioso.

UFrame 6
UFrame 5

Page 14
 Esercizio 4:Insegnamento dell'utente

Better Programing Method

Quindi ora vogliamo provare a creare un programma che può essere utilizzato per
entrambi i lati senza la necessità di cambiare il telaio utente ogni volta.
m
adob,em
iaotqgraupseP
ifrepm
iarm
[Link]
ora programma il Frame Utente sinistro come UFrame 4 e quello destro come
UFrame 5. Cancella il UFrame 6.

UFrame 5

UFrame 4

Page 15
 Esercizio 4:Utente FrameInsegnamento

Migliore Metodo di Programmazione

Metti davanti al tuo programma un ordine di registrazione della posizione per registrare il
la posizione dell'UFrame che desideri utilizzare. Poi imposti il.
UFrame che il tuo programma utilizza per il record della posizione che hai appena fatto.
Ora cambiando solo l'UFrame nella terza riga, il tuo programma
può lavorare con entrambi gli UFrames senza dover cambiare gli UFrames
ogni volta.

Per ulteriori informazioni sul registro delle posizioni o sul registro in generale
fare riferimento alla sezione 4.5 dell'OM 'Istruzioni di registrazione'.

Page 16
Esercizio 4:Insegnamento dell'utente

Warnings

Attenzione!
Modificando il telaio U dall'altro lato, potrebbe essere possibile
che il robot si muova, o si comporti in un modo che tu non faresti
Aspettarsi. Questo è dovuto al cambiamento del telaio e lo facciamo facilmente.
errori nel cercare di comprendere la differenza nel movimento. Questo
significa che dovresti usare un sovrascarico lento e seguire sempre il
percorso esatto del robot e controlla che non ci saranno problemi
con il cavo della pinza. La prima volta il robot dovrebbe essere in
modalità passo così puoi facilmente interrompere il programma se vedi qualsiasi
problemi. Quando il robot esegue il programma con successo senza
qualsiasi problema, puoi aumentare gradualmente la sovrascrittura e poi andare a
automatico.
Se non presti attenzione, il robot potrebbe collidere con la cella del robot,
o il cavo potrebbe essere strappato, il che potrebbe portare a potenziali
danno del robot e della cella.

Page 17
Esercizio 4:Insegnamento del quadro utente

Riepilogo

Ora dovresti essere in grado di conoscere i benefici di un UFrame in

confronto con il sistema di coordinate mondiali fisso.
Dovresti essere in grado di impostare l'UFrame con il metodo dei tre punti.
Dovresti essere in grado di trasferire un programma da un UFrame a
un altro.
Dovresti essere in grado di modificare un programma per funzionare con più di solo
un UFrame definito e così rendere il programma più flessibile.

Page 18
Esercizio 4:Utente Insegnamento

Appendice

Esempio di programma per spostare i perni da un buco all'altro.

Attenzione!
Devi insegnare le posizioni da solo, non basta solo
copia questo programma come P[1] a P[6] sono stati insegnati in precedenza.
Osservazione:
Le posizioni di raccolta e di rilascio non sono le stesse. Questo è dovuto al fatto che
il perno potrebbe non essere completamente nel pinza, quindi scendere con il perno in
la pinza potrebbe causare un'incidente con il tavolo, quindi è meglio impostare il rilascio
altitudine leggermente superiore all'altitudine di raccolta effettiva

Page 19
Cellula Educativa
Esercizi per studenti
Esercizio 5
Registro di Offset e Posizione

Page 2
Esercizio 5:Registro di Offset e Posizione

Astrazione

In questo esercizio, dovresti imparare il concetto e l'uso dell'offset.

funzione.
Dovresti imparare come programmare un offset nella Posizione
Registra (PR) del robot e utilizza questo offset successivamente nel tuo programma.
Dovresti essere in grado di programmare senza utilizzare posizioni dirette
insegnamento, mentre usi il PR per il posizionamento e l'offset del tuo strumento,
che dovrebbe rendere la tua programmazione più efficace, più veloce e anche
più facile.

Actual Position

Posizione
con offset

Page 3
Esercizio 5
Registro di Offset e Posizione

Indice
Astratto 3

Contesto 5

Attrezzatura - 5
Posizione di ingresso in Posizione 6
Registrati
Offset di input nella posizione - 8
Registrati
Robot - 10

Programma di Esempio - 11

Ricapitolazione - 14
Appendice - 15

Page 4
Esercizio 5:Registro di Offset e Posizione

Background

Questo esercizio sarà simile all'ultimo e, soprattutto,

l'effetto/esecuzione del programma sarà lo stesso (se fatto correttamente).
Con Tool Offset, puoi, come suggerisce il nome, dislocare il tuo strumento.
da un certo valore. Questo può essere particolarmente pratico se utilizzi il
stessa posizione a diverse altezze, ad esempio, come facciamo per muoverci
sopra un foro, prendi il perno e rilascia lo stesso perno.
Il Registro di Posizione è utilizzato per salvare una Posizione o un offset come un
variabile nel robot. Il Registro di Posizione può essere impostato prima del
esecuzione di un programma o mentre il programma viene eseguito.
Quando utilizziamo l'offset e il Registro di Posizione, possiamo fare il nostro
programmi molto più semplici e con meno insegnamento posizionale rispetto a prima.

Promemoria: per ulteriori informazioni e dettagli sul Registro delle Posizioni, fare riferimento
Sezione 4.5 OM "Registrare Istruzioni".

Page 5
 Esercizio 5:Registro di Offset e Posizione

Sfondo

Ecco un piccolo esempio di cosa si intende per offset dell'utensile:

Posizione Attuale

Posizione
con offset

In questo caso, abbiamo utilizzato una posizione e un offset nella direzione Z.

Quando si aggiunge questo offset alla posizione, la coordinata Z del
La posizione cambierà e quindi l'altezza nel Mondo
Sistema di Coordinate.

Page 6
Esercizio 5:Registro di Offset e Posizione

Attrezzatura

For this exercise you need:

Cellula Educativa
Perno cilindrico semplice

Page 7
 Esercizio 5:Registro di Offset e Posizione

Posizione di ingresso nel Registro di Posizione

Come già menzionato, il Registro di Posizione è una sorta di variabile

memoria per posizioni e offset.
ovlam
ietneterdeirirensipuoion,eizueinpaom
sraiP
tproes
Chiave "Posizione"), oppure puoi registrare le posizioni dal robot, che
we recommend you to do.(with “Record” key)
Quindi, innanzitutto, inizia impostando le due posizioni in cui vuoi spostare il
pin (puoi anche registrare più di due posizioni, così puoi
metti i tuoi perni in più di due buchi, ma copriamo solo i due
primi buchi, gli altri funzionano esattamente allo stesso modo).

Ancora una volta, metti il perno esattamente nel foro, e poi sali sull'asse z
avere il perno perfettamente allineato con il foro e all'altezza giusta.

Page 8
 Esercizio 5:Registri di Offset e Posizione

Posizione di input nel registro di posizione

Per registrare la posizione nei dati della pressione PR, impostare la registrazione della posizione in [Tipo]
e seleziona il PR in cui vuoi registrare la tua posizione.

Quindi esegui la stessa procedura sul secondo foro che desideri impostare.
Dopo aver impostato questa posizione, vai alla posizione 1 e annota il
Altezza Z di quella posizione e inserire manualmente lo stesso valore
(Posizione) in posizione 2 in modo che entrambe le posizioni abbiano lo stesso Z-
valore e può utilizzare gli stessi offset.

Page 9
Esercizio 5:Registro di Offset e Posizione

Offset di ingresso nel registratore di posizione

Ora imposta un offset nel PR. L'offset dovrebbe essere solo lungo l'asse Z e
dipende dalla posizione che hai scelto come prima posizione (posizione
sopra il primo foro).
Questa impostazione si basa su tentativi ed errori. Per prima cosa, inserisci un piccolo offset e
poi aumenta gradualmente l'offset fino a ottenere l'offset desiderato
avere. Fai attenzione ad avere l'override a un valore basso così
che puoi fermare il robot se si muove troppo lontano o nella direzione sbagliata
direzione.
Il modo migliore per farlo è impostare un programma simile a quello di
exercise 4, while using the PR values set as positions and then
usando l'offset. Quindi lascia che il robot esegua l'offset e controlla
se il disallineamento è corretto o meno. Se non lo è, torna alla PR e
change your offset value slightly and try again.
Raccomandiamo anche di inserire due offset: un offset per raccogliere
il perno, che dovrebbe essere esattamente all'altezza alla quale il gripper
può afferrare il perno, e un secondo un po' più in alto per rilasciare il perno, in
nel caso in cui il perno non sia completamente nel gripper.

Per ulteriori informazioni su come programmare con gli offset, fare riferimento a OM
section 4.11 “Offset Condition Instruction” and 4.12 “Tool Offset Condition
Istruzione

Page 10
 Exercise 5: Registro Offset e di Posizione

Offset di ingresso nel registratore di posizione

m
oqdotsllaireP
R
plo,entesfenurfoiresnriP
e
posizioni, solo che invece di registrare vai in “Posizione” e
inserisci il valore manualmente. Metti ogni valore tranne Z a 0 e poi
inizia con valori piccoli per Z (5 ad esempio).

Page 11
Esercizio 5:Registri di Offset e di Posizione

Esempio di programma

Ora che hai impostato sia la Posizione che gli Offset nel PR, puoi
crea un nuovo programma, solo che questa volta invece di usare posizioni, tu
utilizzare direttamente le posizioni impostate in PR e poi con lo strumento di offset
funzione, scendi per afferrare o rilasciare il perno.

PER FAVORE
NOTA CHE

Poiché hai impostato il programma nell'esercizio 4, assumiamo

sai come fare questo programma. Se non lo fai, per favore vai
torna e considera l'esercizio [Link] assicurarti che il tuo programma
È giusto che inseriamo un programma di riferimento nell'appendice.

Per utilizzare una posizione dal PR, premi semplicemente il tasto di registrazione. Spostati con

il cursore nella posizione e cambia il “Tipo” in PR poi imposta il

Valore PR che desideri utilizzare.
Poiché hai impostato il programma, probabilmente noterai che richiede
meno tempo per programmare in questo modo rispetto a quanto ci è voluto con l'altro (più semplice)

metodo.
È necessario tuttavia prestare attenzione, poiché questo metodo dipende
su quale UFrame e quale Tool Frame usi. L'uso di un
un telaio errato porterà a un movimento indesiderato del robot,
che potrebbe comportare infortuni umani e/o danni al robot.

Page 12
Esercizio 5:Registro di Offset e Posizione

Esempio di Programma

Prima registra una posizione casuale poi spostati con il cursore su

quella posizione

Premi quindi il pulsante "Scelta" e seleziona PR[ ] e imposta il

valore desiderato.

Page 13
Esercizio 5:Registro di Offset e Posizione

Riassunto

Durante questo esercizio dovresti aver appreso le basi su

inserimento delle posizioni e degli offset nel registro delle posizioni.
Dovresti essere in grado di registrare e impostare determinati valori nel PR.
Dovresti essere in grado di utilizzare quei valori nel tuo programma.
Dovresti essere in grado di fare un programma interamente basato su PR senza
la necessità di registrare ogni singolo punto.

Page 14
Esercizio 5:Registro di Spostamento e Posizione

Appendice

Ecco il programma che abbiamo usato per questo esercizio. Si prega di notare che
questo è secondo i nostri valori salvati nel nostro PR, quindi quei valori possono
cambia secondo le tue impostazioni.

Page 15
Cellula Educativa
Esercizi per studenti
Esercizio 6
Programmazione Avanzata

Page 2
Esercizio 6:Programmazione Avanzata

Astratto

In questo esercizio, ti diamo una panoramica più dettagliata del

differenti opzioni e possibilità che puoi utilizzare per programmare il tuo
robot.
Utilizzando un semplice programma che modificheremo nel corso di questo
esercizio, vogliamo mostrarti tutte le diverse opzioni e farti
pensare di creare i propri programmi "più complessi".
È molto importante che tu abbia completato con successo l'esercizio 3,
perché questo esercizio si basa sulle conoscenze acquisite nell'esercizio 3.
In questo esercizio mettiamo tutte le "soluzioni" proprio dietro il
istruzioni. Tuttavia, dovresti provare a fare l'esercizio senza
guardando quelle "soluzioni". Se non puoi, fai l'esercizio con loro
e poi prova a farlo di nuovo senza.
Inoltre, cerca di mettere ovunque commenti su ciò che hai.
programmato per facilitare la lettura del tuo programma ad altre persone.
Questo non è molto importante per questo esercizio, ma poiché si tratta di un esercizio,
dovresti anche praticare questo.

Page 3
Esercizio 6
Programmazione Avanzata

Indice
Astratto - 3

Sfondo - 5

Attrezzatura - 6

Primo Programma 7

Cancellazione - 9

PerFunzione - 10

Registro di posizione - 13

Se Funzione - 14

Programmi Secondari - 15
Etichetta salta - 16

CNT - 17

Funzione di attesa 19

Ricapitolazione - 20

Page 4
Esercizio 6:Programmazione Avanzata

Sfondo

Fino ad ora, hai visto solo le basi della programmazione.

esercizio 4 e 5 hai già visto alcuni più avanzati
tecniche ma vogliamo andare un po' più nel dettaglio su quello che hai fatto
lì e persino approfondire ulteriormente cosa si può fare con il robot.
Questo è importante poiché la maggior parte delle applicazioni dopo non sarà così
simple as a simple move between two or more points.
Ad esempio, il robot può distinguere tra diversi
situazioni in un programma e poi decidere quale sotto-programma chiamare.

Page 5
Esercizio 6:Programmazione Avanzata

Attrezzatura

Per questo esercizio, hai bisogno di:

Cellula Educativa

Page 6
Esercizio 6:Programmazione Avanzata

Primo Programma

La prima cosa che dobbiamo fare è impostare il Frame Utente.

Premi F1 Inst, poi a pagina 2 numero 4 Offset/Frame poi
UFRAME_NUM= e impostalo su 1 (Frame Utente Mondiale).

Page 7
Esercizio 6:Programmazione Avanzata

Primo Programma

Inizia programmando 4 punti differenti in modalità lineare a 100mm/s

velocità. È meglio posizionarli più o meno a forma di rettangolo.
Dovresti utilizzare anche la stessa [Link] il programma.

Page 8
Esercizio 6:Programmazione Avanzata

Cancellazione

Ora inserisci una riga tra la posizione 2 e 3. Se non ci sono comandi

Essendo impostato qui, questa riga non influirà sul tuo programma. Da eliminare questo
linea se c'è un comando o meno, premi il pulsante EDCMD
(F5) e poi selezionare elimina. Ti verrà chiesto se vuoi eliminare.
Premi F4.

Attenzione!
Cancellare una linea può
causare seri danni
a un programma quindi prima
elimini tutta la linea
certo che sei
completamente consapevole di
cosa cambierà in
il tuo programma.

Page 9
 Esercizio 6:Programmazione Avanzata

FunzionePer

m
assosetsam
laugem
rgosearplnm
iehocdierafrP
e
c'è la possibilità di utilizzare funzioni "Per a".
Quindi ora vogliamo aggiungere una funzione "Per a".
Inserisci una nuova riga sopra le istruzioni di movimento e premi "Inst"
pulsante e poi inserisci un Per a.

Scegli un registro. Assicurati di utilizzare un registro che non sia stato

usato in un altro programma. (Puoi usare R[32], questo registro dovrebbe
non essere usato per impostazione predefinita)

Usa il tipo costante due volte e inserisci 1 e 10.

Page 10
Esercizio 6:Programmazione Avanzata

FunzionePer

Ciò significa che il programma ripeterà la procedura qui sotto e oltre

ogni ripetizione, il valore del registro aumenterà di uno. Quindi andrà
da 1 a 10.
Ora dovresti andare alla panoramica dei registri (premi il pulsante dati poi
come "tipo" scegli Registrati) e rinomina R[32] in un modo che tu
ricorda a cosa serve. Questo nome sarà indicato anche nel
programma.

Page 11
Esercizio 6:Programmazione Avanzata

PerFunzione

Avvia il tuo programma. Vedrai che il programma non si avvierà. Questo

è dovuto al fatto che il robot non sa quanto lontano sia il ForTo
La funzione andrà a risolvere questo, aggiungi un Endfor alla fine del
programma. (la stessa procedura di ForTo, solo che scegli
Fine per)
Ora avvia nuovamente il programma. Questa volta il programma dovrebbe eseguire
il movimento 10 volte.
Per vedere cosa succede nel registro, aggiungeremo un secondo display.
Premi shift+disp e inserisci doppio. Ora hai due schermi. A
cambia tra i tuoi diversi schermi premi il pulsante disp senza
cambia. Passa al secondo e premi il pulsante Dati e cambia
il tipo per registrarsi. Ora puoi vedere le operazioni che il tuo
il programma fa al registratore. Riavvia il programma e osserva il
aumento di registrazione.

Per ulteriori informazioni su ForTo, fare riferimento alla sezione OM 4.18 "For/Endfor".
Istruzione

Page 12
Esercizio 6:Programmazione avanzata

Registro delle posizioni

Ora inserisci le diverse posizioni nella PR per utilizzarle nel secondario

programmi.

Crea due nuovi programmi che chiami Advanced_Program_part1

e Advanced_Program_parte2.

Page 13
Esercizio 6:Programmazione avanzata

Se funzione

Vogliamo poi lasciare che il nostro programma faccia una volta il movimento in quello
direzione e una volta nella direzione opposta. Pertanto usiamo un 'Se'
funzione. Viene utilizzata per verificare se una dichiarazione è corretta o meno. Se esso
esegue un'operazione data, altrimenti passa semplicemente al successivo
linea di comando.
Per raggiungere il nostro obiettivo, inserisci un'istruzione di registrazione (Istruzione F1
quindi 1 Registrati) per calcolare R[32] mod 2 (ogni seconda volta, noi
ottenere quindi un input di 0). Inserire questo valore in R[33] (o un altro libero.
registrati).
Ora abbiamo bisogno di due comandi if. Uno sta chiamando
Advanced_Program_part1, se il registro è uguale a 0, l'altro è
chiamando Advanced_Program_part2 se il registro è uguale a 1.

Per ulteriori informazioni sulla funzione if, fare riferimento alla sezione 4.7.4 di OM “Condizionale
Istruzioni di ramificazione" e 4.7.5 "Dichiarazione If then/Else/Endif".

PER FAVORE
NOTA CHE

Le funzioni Else non sono incluse nel settore dell'istruzione.

Pacchetto cellulare.

Page 14
Esercizio 6:Programmazione avanzata

Programmi Secondari

The first program should execute the movement “the wrong way
intorno” mentre il secondo programma dovrebbe farlo “nel modo giusto
intorno.

Page 15
 Exercise 6: Programmazione Avanzata

Etichetta Salto

C'è la possibilità di utilizzare comandi di salto. Il Jump LBL è

usato per saltare a un'etichetta specifica (definita nel tuo programma).
tsIm
F
(1erpi,lm
bjlplierasurP
e
Abbiamo modificato il seguente Advanced_Program_Part1 per utilizzarlo con
Comandi di salto. Come puoi vedere, è molto disordinato e non utile in
questo caso. Dovrebbe essere usato solo come presentazione. Puoi provare e
modifica il tuo programma per vedere che questa funzione funziona e che ci
non c'è alcun cambiamento nel moto tra le due possibilità.

Per ulteriori informazioni sulla funzione jump, fare riferimento alla sezione 4.7.1 di OM 'Etichetta'
Istruzione" e 4.7.3 "Istruzioni di salto incondizionato".

Page 16
 Esercizio 6:Programmazione Avanzata

CNT

Ora vogliamo rendere il nostro programma più efficiente, il che significa che il
il programma richiede meno tempo. Per farlo, possiamo usare il CNT
funzione invece della funzione Fine. Questo fa sì che il robot faccia
non si muove esattamente verso un punto ma si muove solo nell'ambiente di
un punto e poi continua senza fermarsi.

Per ulteriori informazioni sul movimento CNT fare riferimento alla sezione OM 4.3.4 "Posizionamento"
Percorso

nuA
ovm
s1adiog_drenP
vca't_m
P
arcl,banizereffdailerdveP
re
il modo corretto ma cambia l'impostazione del movimento da fine a CNT.

Page 17
Esercizio 6:Programmazione Avanzata

CNT

Quando questo programma funziona senza problemi, cambia la velocità

to 1000mm/s.
Attenzione: Devi impostare l'override al 10% o meno e lasciarlo.
lì. L'obiettivo di questa impostazione non è rendere il robot veloce!
Nel tuo programma principale aggiungi una riga extra davanti al programma e
inserisci una funzione di sovrascrittura impostata (inst-miscellaneous-override) e imposta
it su 10(%). Non modificare l'override mentre il programma è
eseguendo.

Ora esegui di nuovo il programma e noterai che il percorso è

molto più rotondo di prima e anche più veloce rispetto al fine
impostazione.
Questo è dovuto al fatto che il robot esegue esattamente il percorso, che esso
farebbe a 100% di override (1000mm/s). Più alta è la velocità del
il movimento più il CNT influisce sul movimento.

Page 18
Esercizio 6:Programmazione Avanzata

Funzione di attesa

Un'opzione aggiuntiva è quella di aggiungere una funzione di attesa.

Questa funzione attenderà fino a un'ora data (da un registratore o una costante) e
poi continua nella linea successiva.
Ora aggiungi una funzione di attesa in ogni sottoprogramma che hai chiamato.

Per ulteriori informazioni sulla funzione di attesa, fare riferimento alla sezione 4.8.1 di OM 'Tempo-
istruzione di attesa specificata" e 4.8.2 "istruzioni di attesa condizionali".

Page 19
Esercizio 6:Programmazione Avanzata

Ricapitolazione

In questo esercizio dovresti aver appreso il concetto più avanzato.

metodi di programmazione che rendono più complessi i programmi che
aiutare a sviluppare programmi e esecuzioni più sofisticati.
Dovresti essere in grado di utilizzare le clausole For e If then e chiamare
diversi sottoprogrammi nel tuo programma principale.
Dovresti conoscere la differenza nel percorso che crea yourTool se lo fai
usa la funzione CNT invece di FINE.
Dovresti conoscere l'influenza della velocità sulla funzione CNT.
Dovresti sapere come usare la funzione di attesa.

Page 20
Cellula di Educazione
Esercizi per studenti
Esercizio 7
Input/Output

Page 2
 Esercizio 7:Input/Output

Abstract

In questo esercizio, imparerai riguardo all'Input e all'Output (I/O)

del robot.
I/O non è altro che un semplice mezzo per comunicare attraverso
segnali con altri dispositivi.
L'I/O è molto importante se il robot non funziona da solo, ma
con dispositivi periferici, come rilevatori, telecamere, altri robot
ecc.
idirtlaeram
luisreP
Questo esercizio non può essere fatto senza quelle scatole, quindi insistiamo fortemente
ti consiglio di costruire prima quelle scatole e poi fare questo esercizio. Il
le istruzioni e l'elenco dei pezzi necessari sono tutti inclusi nell'appendice di
questo esercizio.
ocm
[Link]
ereusnto,ipuentoputiim
equgeraliP
surel
e LED come uscite per visualizzarli.

Page 3
Esercizio 7
Input/Uscita

Indice
Astrazione 3

Sfondo - 5

Attrezzatura - 6

Ingressi e Uscite Digitali 7

User Inputs and Outputs 13

Programmi Multipli in Parallelo 17

Ricapitolazione - 22
Appendice 23

Page 4
Esercizio 7:Input/Output

Sfondo

Come già accennato, I/O è utilizzato per permettere al robot di comunicare con
altri dispositivi. Il robot può ottenere informazioni dai sensori o
telecamere o altri dispositivi attraverso l'ingresso e dare ordini ai motori,
altri robot ecc. attraverso Output.
Ad esempio, un robot fornisce un output a un secondo robot non appena
poiché ha terminato il suo lavoro su una parte specifica del lavoro, in modo che il
il secondo robot può avviare il proprio programma in quella parte e sa,
che il primo robot ha finito con quella parte e non è di intralcio per
ulteriori operazioni.
Un altro esempio è che un interruttore di prossimità può rilevare che un pezzo è
alla fine di un nastro trasportatore e poi dire al robot di raccoglierlo.

Per ulteriori informazioni su cosa sia I/O, fare riferimento alla sezione 3.1 'I/O' di OM.

Page 5
Esercizio 7:Ingresso/Uscita

Attrezzatura

Per questo esercizio, hai bisogno di:

Cellula di Istruzione
Input/Output Boxes (description is in the Appendix)

Page 6
Esercizio 7:Ingresso/Uscita

Ingressi/Uscite Digitali

Innanzitutto, andremo alla finestra di input e output. Premi il menu

pulsante, e poi seleziona 5 I/O.
Ora sei nel menu I/O. Cambia il tipo in Digitale. Per cambiare
tra input e output, puoi premere F3 (IN/OUT). Vai all'output.
Poiché abbiamo solo uscite da 101 in poi, premi il pulsante Articolo e
inserisci 101 poi premi invio, così sarai reindirizzato a DO[101], il nostro
prima LED sulla scatola. Prova a cambiare questo output. Vedrai che esso
non è possibile, poiché è correlato con il robot che si trova a casa
posizione o no.

Puoi comunque cambiare gli altri output e guardare i LED

andare dentro e fuori di nuovo.
Ora andremo agli input. Vai direttamente a DI[101]. Dovrebbero tutti
Essere SPENTO. Ora attiva un interruttore e vedi se l'ingresso passa a ACCESO.
Controlla se tutti gli interruttori funzionano senza eccezioni.

C'è la possibilità di "simulare" l'input. Sposta il cursore su

Sim e poi premi F4 Simula. Ora puoi alternare l'Input a
Acceso. Se lo riunisci di nuovo, verrà nuovamente spento (se non c'è
Input su quella linea).

Per ulteriori informazioni su I/O simulato, fare riferimento alla sezione 6.4.2 "Simulato".
I/O” e procedura 6-11 “Input/Output simulato”.

Page 7
Esercizio 7:Input/Output

Ingressi/Uscite Digitali

Ora vogliamo creare un nuovo programma per utilizzare il nuovo I/O.

In primo luogo, imposta UFrame a 1 e imposta Override al 10%.
Ora puoi chiamare programmi diversi per input diversi dal tuo
Scatola I/O Digitale. Mettiamo un esempio qui sotto. Fai attenzione a cosa
programma che chiami, perché potrebbe essere che tu cambi l'Override
o il frame dell'utente durante un programma e non lo cambi indietro
per un altro programma che può causare gravi danni.

Page 8
Esercizio 7:Input/Output

Ingressi/Uscite Digitali

Come secondo esercizio, scriveremo un programma un po' più complicato.

Vogliamo "costruire" un cronometro.
I LED dovrebbero indicare l'ora in binario. (Fai attenzione che
DO101 viene utilizzato per indicare se il robot è in posizione HOME.
quindi questo LED non può essere utilizzato per il nostro programma)
Abbiamo bisogno di 3 interruttori per avviare, fermare e azzerare il cronometro.

Suggerimento:
Usa 3 programmi diversi:
Imposta tutti i DO su OFF
Trasforma un numero decimale in binario e imposta le uscite.
Programma principale che gestisce i diversi input e imposta il timer
(con Registrazione).
La soluzione si trova nelle pagine seguenti.

Page 9
Esercizio 7:Input/Output

Ingressi/Uscite Digitali

Impostare le uscite su OFF

Page 10
Exercise 7: Ingresso/Uscita

Ingressi/Uscite Digitali

Trasformare un numero decimale in binario

e impostando le uscite.

Page 11
Esercizio 7:Ingresso/Uscita

Entrate/Uscite Utente

Iniziamo ora a operare con il nostro UOP Box (Pannello Operatore Utente).
Questo dovrebbe emulare un pannello come quelli utilizzati nell'industria, per inserire
i comandi molto basilari come avviare e selezionare un programma.
La selezione del programma avviene tramite gli interruttori PNS. Un programma che
devi essere chiamato, deve essere nominato PNS seguito da 4 cifre
numero (ad es. PNS0011). PNS viene letto come un numero binario quando non
il programma è in attesa e il pulsante di avvio è stato premuto.

Per ulteriori informazioni su UOP I/O fare riferimento alla sezione 3.3 "I/O periferici" di OM.
e procedura 3-5 “Assegnazione I/O periferici”.
Si noti che nel nostro caso abbiamo solo l'assegnazione semplice per UOP (Semplice
CRMA16).

Page 13
 Esercizio 7:Ingresso/Uscita

User Inputs/Outputs

Innanzitutto dobbiamo abilitare UOP per poter comandare il robot

dal UOP. Premi il pulsante del menu, quindi nella seconda pagina
Sistema (6) poi Configurazione (6).
7 Abilita segnali UI deve essere impostato su Vero e 8 Inizia per continuare
solo su Falso.

Impostazione 43 Remota/Locale impostata su Remota

45 assegnazione automatica UOP impostata su Simple(CRMA16)

Ora riavviare l'alimentazione per rendere valide le impostazioni.

Per ulteriori informazioni sulla configurazione di UOP, fare riferimento al menu di configurazione del sistema in
Sezione OM 3.15 “Menu di Configurazione di Sistema” e procedura 3-33 “Impostazione il
Sistema.

Page 14
Esercizio 7:Ingresso/Uscita

User Inputs/Outputs

Ormai iniziamo con un semplice esempio di avvio di un programma da

l'UOP.
Seleziona un programma con il pannello didattico. Imposta il Controller su Automatico
modalità e spegni il pendant di insegnamento. Ora abilita l'UOP (ENBL)
e premere il pulsante Hold su UOP (il segnale Hold è attivo basso, quindi)
dovrebbe essere normalmente alto). Premi il pulsante Start. Nota che il
il programma inizierà solo al rilascio del pulsante Start.
You have now started your first program from a UOP.
Ora vogliamo fare un ulteriore passo e poter selezionare un programma
dall'UOP. Per fare ciò abbiamo bisogno che vengano chiamati programmi
PNS più un numero a quattro cifre. Vai avanti e copia un programma e
nomina la copia PNS0001. Ora, prima di attivare l'interruttore di avvio,
attiva l'interruttore del selettore PNS (nel nostro caso PNS1). Il programma
PNS0001 dovrebbe essere avviato.

Per ulteriori informazioni sulla funzione di selezione PNS fare riferimento alla sezione OM
3.8.2 “Selezione del Numero di Programma (PNS)”, procedura 3-9 “Impostazione del PNS
funzione" e procedura 6-15 "Operazione automatica per numero di programma
selezione

Page 15
Exercise 7: Input/Output

User Inputs/Outputs

Mentre il robot è in funzione, noterai gli LED che sono accesi.

Il primo LED, ENBL si accende se il pannello dell'operatore è acceso. L'ultimo LED,
BUSY è attivo mentre un programma è in esecuzione. Poi ci sono i due
LED in mezzo. Il secondo nella fila è il LED FAULT e
terzo è il BATALM. Il BATALM non dovrebbe verificarsi durante il funzionamento del
robot, quindi non entreremo troppo nei dettagli, puoi per ulteriori
informazioni fare riferimento al manuale.
Tuttavia, il LED FAULT può accendersi e vogliamo simularne uno. In
Per fare questo, avvia un programma. Mentre il programma è in esecuzione, apri
la porta della cella. Il robot si ferma e il LED FAULT si accende
on. Questo è dovuto alla rottura del circuito della recinzione. Chiudi la porta
di nuovo, premi il pulsante di ripristino (su UOP) e riprendi il programma
(con inizio su UOP).

Page 16
 Exercise 7: Entrata/Uscita

Programmi multipli in parallelo

Infine vogliamo mostrarti che puoi anche eseguire diversi programmi

in parallelo invece di un solo programma dopo l'altro. Questo è
particolarmente pratico se vuoi muovere il robot e anche lasciarlo
gestire anche l'attrezzatura esterna.
eim
ta01rglm
ovm
(rpm
aidtnelvoroiiugese,olrarm
tidsorP
e
movimento) allo stesso tempo del programma timer. Ancora una volta, questo è
non molto importante né pratico nel nostro caso, ma ci sono diverse
situazioni in cui questo può essere molto pratico. Sentiti libero, dopo questo
esercizio di riflessione su un tale scenario e fare la programmazione
te stesso. Dopo aver completato tutti gli esercizi, incluso questo,
dovresti essere in grado di farlo.
Poiché potremmo voler utilizzare di nuovo quel programma in seguito senza questi
aggiunte, fai una copia di quel programma che chiami
Advanced_Prog_Ex_IO. Continua a lavorare su quel programma.

Per ulteriori informazioni sul comando Esegui, fare riferimento alla sezione 4.16.1 di OM.
Istruzione di Esecuzione del Programma

Page 17
 Esercizio 7:Ingresso/Uscita

Programmi multipli in parallelo

Vai nel programma Advanced_Prog_Ex. Aggiungi una nuova riga dietro il

istruzione di sovrascrittura. Aggiungi un comando Esegui (Istruzione seconda pagina 5
Controllo multiplo) e Esegui I_O_Timer.
Prova a avviare il tuo programma.
Il programma non si avvierà e il TP mostrerà "PROG-040"
Già bloccato da un'altra attività.
ssecenè,otseuqerevlosirrP
e
usato nel comando Esegui (I_O_Timer, DO_Set_OFF,
Registrati_A_Binario) da 1 a *. Questo può essere fatto premendo F2
Dettaglio.

Per ulteriori informazioni sul Group Mask, consultare la sezione OM

4.1.4 "Maschera di Gruppo".

Page 18
Esercizio 7:Input/Output

Programmi multipli in parallelo

Now your program should start and be able to run both programs in
significa che il robot si muove mentre puoi "giocare" con esso
il cronometro.
Come accennato, sei in grado di "giocare" con il cronometro, il che significa
that it has no use in our program. As the robot is not built to play
ora cambieremo il programma in modo che quello
il programma sta interagendo con il secondo, in modo che i programmi facciano
run independently, but after all are connected to each other in some
modo.
Abbiamo già inserito un'istruzione di attesa dopo che il programma è stato
abbiamo completato un tour. Ora vogliamo cambiare quel segnale di attesa in modo che
non aspetta esattamente 2 secondi, ma aspetta fino a un specifico
il valore del registro utilizzato nel secondo programma è stato ottenuto. Facendo ciò,
il programma di movimento aspetta sempre sul programma senza movimento affinché
sono connessi.

Page 19
Esercizio 7:Input/Output

Programmi multipli in parallelo

Di seguito, abbiamo inserito le parti modificate del programma.

Page 20
Esercizio 7:Ingresso/Uscita

Programmi Multipli in Parallelo

Esegui il programma e presta attenzione se il programma si ferma se il

il contatore non è un multiplo di 15. Puoi provare a fermare il contatore oppure
ripristinalo e ricomincia. Il programma dovrebbe aspettare il momento giusto
e poi continua con il prossimo movimento.
Dopo che il movimento finisce, il programma continuerà a funzionare, perché
il programma Timer non ha un arresto. Per cambiarlo, usa un
registro che sarà controllato dal programma timer e termina quello
programma quando il programma di movimento è terminato.

Imposta il valore del registro su 0 all'inizio

(spento) e acceso 1 alla fine (acceso)

Nel timer è necessario aggiungere comandi If:

Deve essere aggiunto un comando if in

l'area di conteggio per verificare se
il timer deve fermarsi o meno. Se il
il segnale è impostato su ON (1) quindi il
il programma dovrebbe saltare alla fine
(e fermati).

Page 21
Esercizio 7:Input/Output

Ricapitolazione

In questo esercizio, dovresti aver imparato i principi dell'Input e

Output.
Dovresti conoscere le diverse opzioni che ci sono con gli input e
outputs and be able to create a program that executes two different
programmi in un momento (solo uno è un programma di movimento(!)).
Dovresti essere in grado di configurare un Pannello Operatore Utente e farlo funzionare.
robot attraverso questo pannello.
Dovresti essere in grado di collegare dispositivi periferici al robot e
imposta gli ingressi e le uscite per utilizzare quei dispositivi mentre il robot
operazione.

Page 22
Esercizio 7:In/Out

Appendice

Per poter fare questo esercizio hai bisogno di due input/output

scatole.
Queste parti provengono tutte dal sito web RS, così come i riferimenti.
([Link])
L'elenco dei pezzi necessari per queste scatole è qui sotto:
• 8x LED verde 8mm 24V (riferimento n. RS 206867)
• 2x case a pannello inclinato in alluminio 190x138x47 (n. rif. RS
505820
• 2x LED rossi 8mm 24V (n. [Link] 206845)
• 2x LED giallo 8mm 24V ([Link] 206463)
• 16 interruttori On Off (On) 4A 30V (n. rif. RS 1035502)
• 2x Connettore Honda MR-50M (riferimento Fanuc n. 816052)
• 2x Custodia connettore Honda MR-50M (numero riferimento Fanuc 836896)
• Cavo flessibile da 6 m (min. 18 cavi, 3 m per scatola)

Page 23
Esercizio 7:Input/Output

Appendice

Inizi praticando dei fori nel tuo case per i LED e il

interruttori.
Se utilizzi il nostro case raccomandato, puoi prendere i piani qui sotto per
la perforazione.
Nella prima scatola, metti 8 interruttori e 8 LED verdi (puoi prendere un
colore delle tue preferenze)
Nel secondo, metti anche 8 interruttori, ma lì ne servono solo 4
LED e raccomandiamo di utilizzare 2 LED rossi e 2 LED gialli.
Se utilizzi la scatola raccomandata, puoi utilizzare il disegno seguente
per le dimensioni e le posizioni dei fori che devono essere
forato nella tavola di alluminio.

Page 24
Esercizio 7:Input/Output

Appendice

Page 25
 Esercizio 7:Input/Output

Appendice

Honda
Connettore sulla scheda del controller Connettore Box I/O
CRMA58

Pin 50 24V

Pin 01 Interruttore 1

Pin 02 Interruttore 2

Pin 03 Interruttore 3

Pin 04 Interruttore 4

Pin 05 Interruttore 5

Pin 06 Interruttore 6

Interruttore 7
Pin 07
Pin 08 Interruttore 8

Pin 19
Pinn 29

La connessione 0V al SDICOM1 è effettuata direttamente nella Honda

connettore (CRMA58).
Collegare i 24V a tutte le posizioni On e (ON) degli interruttori.
Collegare quindi le posizioni OFF di tutti gli interruttori al cavo.
Assicurati di annotare a quale interruttore appartiene ciascun cavo.

Per i piani completi fare riferimento al MANUALE DI MANUTENZIONE del Controller R-30iB Mate
sezione 4.3 "INTERFACCIA PER DISPOSITIVI PERIFERICI".

Page 26
 Esercizio 7:Ingresso/Uscita

Appendice

Honda
Connettore sulla Scheda di Controllo Connettore
CRMA58

Pin 49
Scatola I/O
Pinna 31

Pin 33
LED1
Pin 34 LED2
Punto 35 LED3
Pinn 36 LED4
Pin 37 LED5
Pin 38 LED6
Pin 39 LED7
Pin 40 LED8
Pin 18 0V

Collega quindi i LED nella prima scatola. Questa volta collega tutti i 0V.
collegare insieme e connettere i 24V separatamente con i LED. Collegare
il 24V al DOSRC1 come mostrato sopra.

Page 27
 Esercizio 7:Ingresso/Uscita

Appendice

Honda
Connettore sulla scheda di controllo Connettore UOP Box
CRMA59

Pin 50 24V

Interruttore 1
Pin 01
Pin 02 Interruttore 2

PIN 03 Interruttore 3

Pin 04 Interruttore 4

Interruttore 5
Pin 05
Pin 06 Switch 6
Interruttore 7
Pin 07
Pin 08 Interruttore 8

Pinn 19

Pin 29

La seconda scatola è fatta esattamente allo stesso modo della prima scatola e noi
ti raccomanderei di usare la stessa combinazione di cavi rispetto a
nella prima casella per evitare confusione in seguito. Questo ti permetterà anche di
cambiare i connettori senza avere cortocircuiti.

Page 28
 Exercise 7: Ingresso/Uscita

Appendice

Honda
Connettore sulla scheda del controller Connettore
CRMA59

Pin 49

Pin 31 Scatola UOP

Pin 33 LED1
Pin 34 LED2
Pin 35 LED3
Pin 36 LED4

Pin 18 0V

Ancora una volta, i LED nella Scatola 2 si collegano nello stesso modo della scatola 1, solo che questo

tempo, ci sono solo 4 LED rispetto a 8 per la prima scatola. Non

dimentica di collegare 24V al DOSRC2.

Page 29
Esercizio 7:Ingresso/Uscita

User Inputs/Outputs

Controller Mate R30iB CRMA15/CRMA16

CRMA 58 CRMA 59
Segnale Filo Pin # Input Segnale Filo Pin # Input
S1 Blu 1 DI 101 S1 Blu 1 XHOLD
S2 Rosso 2 DI 102 S2 Rosso 2 RESET
S3 Viola 3 DI 103 S3 Viola 3 INIZIO
S4 Grigio 4 DI 104 S4 Grigio 4 ENBL
DI UOP In
S5 Rosa 5 DI 105 S5 Rosa 5 PNS1
S6 Verde 6 DI 106 S6 Verde 6 PNS2
S7 Bianco 7 DI 107 S7 Bianco 7 PNS3
S8 Giallo 8 DI 108 S8 Giallo 8 PNS4
/ Marrone 50 24V / Marrone 50 24V

Segnale Filo Pin # Uscita Segnale Filo Pin # Prodotto

LED1 Grigio/Rosa 33 Fai 101 LED1 Gray/Pink 33 CMDENBL

LED2 Rosso/Blu 34 FARE 102 LED2 Rosso/Blu 34 FALLIMENTO
UOP Fuori
LED3 Marrone/Verde 35 DO 103 LED3 Marrone/Verde 35 BATALM
FARE Bianco/Giallo
LED4 Bianco/Giallo 36 Fai 104 LED4 w 36 IMPEGNATO
LED5 Giallo/Marrone 37 FARE 105 / Bianco/Grigio 18 0V
LED6 Bianco/Verde 38 Fai 106
LED7 Bianco/Rosa 39 Fai 107
LED8 Rosa/Marrone 40 Fai 108
/ White/Gray 18 0V

Segnale Pin # Segnale Pin # Segnale Pin # Segnale Pin #

Interno Interno
SDICOM1 19 0V 29 SDICOM3 19 0V 29
Connessione Connessione
DOSRC1 31 24V 49 DOSRC2 31 24V 49

Page 30
Esercizio 7:Input/Output

Input/Output Utente

Collegare i nostri casi al controllore del robot, la prima cosa che devi fare è
Si tratta di spegnere il potere del controller e staccare la cella.
La cella deve rimanere scollegata fino a quando la porta del controller è
chiuso di nuovo!
Apri la porta del controller. Tira dentro i cavi sul lato destro di
il controller. I connettori per le spine Honda sono a destra.
Assicurati di collegare il connettore giusto alla presa giusta
(è annotato quale sia CRMA58 e quale CRMA59).
Assicurati che CRMA16 e 15 siano anche collegati. Per trovarli
segui i cavi dalle spine o semplicemente cerca CRMA16 e
15 sulla porta. Sono sul lato sinistro in basso della porta.

Page 31
Cellula di Istruzione
Esercizi per studenti
Esercizio 8
Diversi tipi di stop

Page 2
Esercizio 8:Diversi tipi di fermo

Riassunto

Questo esercizio è una sorta di panoramica sulle diverse fermate che sono
disponibile sui robot FANUC, i motivi per cui utilizziamo i diversi
stops in different cases and norms that are behind those stops.
Dovresti imparare nel corso di questo esercizio le differenze di
le fermate e quando si verificherà ciascuna fermata e capire perché un
viene utilizzata una fermata certa.

Page 3
Esercizio 8
Diverse tipologie di stop

Indice
Astratto 3

Sfondo 5

Attrezzature - 6

Different Stop Categories 7

Fermata di emergenza (E-Stop) - 8

Rilascio del Deadman Switch - 9

Apri Recinzione - 10

Trattieni - 11

Ricapitolazione 12

Page 4
Esercizio 8:Diverse Tipologie di Fermi

Sfondo

Le fermate sono una delle funzioni più ovvie di un robot o di qualsiasi macchina.
deve avere. Ma comprendere le diverse fermate e perché le utilizziamo.
le diverse fermate non sono così ovvie.
Un robot che ha finito il suo lavoro deve fermarsi.
Un robot che sta facendo un'azione che non dovrebbe fare deve essere
fermato.
Ci sono molti scenari diversi in cui abbiamo bisogno di fermate e noi siamo
ti darò una panoramica su quelle diverse fermate.

Page 5
Esercizio 6:Programmazione Avanzata

Attrezzatura

Per questo esercizio, hai bisogno di:

Education Cell

Page 6
 Esercizio 8:Diversi tipi di fermata

Diverse categorie di fermata

Ci sono 3 categorie diverse per gli arresti (secondo la IEC 60204-1):

• Category 2 stop
Category 2 stop is a controlled stop where after the stop, power
è ancora disponibile per gli attuatori (nel nostro caso i motori)
Categoria 1 fermo
La fermata di categoria 1 è una fermata controllata, dove dopo la fermata, non ci sono ulteriori

più potenza è disponibile per gli attuatori.

• Categoria 0 fermati
Fermata immediata con alimentazione rimossa dagli attuatori.
Il percorso di movimento di questa decelerazione è incontrollato.
You see that the different categories are more ore less severe.
Nota che quanto più grave è una categoria di fermo, tanto più dannosa è.
per il robot e più sicuro è per un essere umano o attrezzature esterne.
irogetacidotserranuderarepucerrP
e
fermare (rilascio del pulsante di emergenza, chiudere la recinzione...) e premere il pulsante di reset

button. Then you can continue or restart the program (this is

raccomandato dopo la fermata cat 0).

Per ulteriori informazioni sulle categorie di sosta, fare riferimento alla sezione 7 dell'OM
delle Precauzioni di Sicurezza "Tipo di Robot Stop".

Page 7
Esercizio 8:Diverse tipologie di stop

Fermata di emergenza (E-Stop)

Il pulsante di emergenza viene utilizzato in caso di emergenza.

Questa fermata viene utilizzata se le persone sono in pericolo o se il robot sta per
collidere con attrezzature esterne, oggetti o anche altri robot. È
principalmente utilizzato per evitare danni o infortuni come ultima opzione e è
pertanto una fermata di categoria 0. Questa è la fermata più brutale per il robot
ma anche il più sicuro poiché ferma immediatamente il robot.
Ora prova a utilizzare questo pulsante di emergenza mentre il robot è
eseguendo un programma.
Il programma Advanced_Prog_Ex dovrebbe essere ben adatto a questo scopo.
Avvia il programma e poi, mentre sei in movimento, premi l'Emergenza
pulsante di arresto. Osserva come si ferma il robot.

PER FAVORE
NOTARE CHE

In una fermata di emergenza, il robot potrebbe lasciare il suo

percorso originale. Dopo il ripristino e l'avvio, il robot prima
riassumere il suo vecchio percorso e poi continuare.

Per ulteriori informazioni sull'arresto di emergenza, fare riferimento alla procedura OM 6-1
Fermata di emergenza e recupero.

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Esercizio 8:Diversi tipi di stop

Rilascio del Deadman Switch

Per far correre il robot o eseguire un programma in modalità insegnamento, il

L'interruttore di emergenza deve essere mantenuto in posizione intermedia.
Questo viene fatto per prevenire che il robot possa ferire l'operatore. In caso di
che il robot si avvicini velocemente all'operatore, l'operatore può
rilascia l'interruttore di emergenza e il robot si fermerà, o l'operatore
potrebbe andare in panico e afferrare il pulsante di emergenza più forte, così il robot
si fermerà anche.
Dalla descrizione sopra puoi capire che questo deve essere
anche una fermata di categoria 0 poiché la sicurezza dell'operatore è al primo posto
luogo.
Prova a riprodurre questa fermata eseguendo l'Advanced_Prog_Ex
programmare in modalità insegnamento mentre si tiene premuto l'interruttore Deadman e
quindi rilascia l'interruttore e osserva se vedi lo stesso comportamento
poi con l'E-Stop.
Ancora, continuando il programma, fai attenzione mentre il robot è
probabilmente leggermente fuori pista e farà qualcosa di inaspettato
movimento subito dopo l'inizio.

Page 9
Esercizio 8:Diversi tipi di fermata

Apri Recinzione

Normalmente, il robot è circondato da una sorta di recinzione. Questo può essere

una recinzione fisica, ma anche una barriera leggera dove il robot rileva
quando qualcuno entra nella zona operativa. Nel nostro caso, è la porta
della cella. In entrambi i casi, quando il cancello è aperto (o porta) il robot
deve essere fermato. Ma in questo caso, il robot ha un po' di tempo per fermarsi.
La norma prevede che il robot abbia 1 secondo per fermarsi come l'operatore.
ci vuole del tempo per entrare nel raggio d'azione del robot.
Questo è il motivo per cui l'apertura della recinzione utilizza la sosta di categoria 1, poiché
entrare nella zona operativa non significa per forza pericolo diretto per questo
persona.
Prova a eseguire di nuovo il programma e questa volta, mentre è in funzione, apri
la porta e prova a vedere la differenza tra le due categorie 0
si ferma prima e ora la fermata di categoria 1.
Poiché si tratta di una sosta controllata, non c'è pericolo di continuare.
ciclo del robot mentre è ancora sul percorso di movimento.

Page 10
Esercizio 8:Diversi tipi di fermata

Tieniti

Il comando 'Hold' viene utilizzato per fermare il robot in modo controllato per poter effettuare una modifica.

qualcosa nelle impostazioni del robot o nella configurazione del

robot. Se un operatore vuole fermare il robot quando non c'è pericolo
situazione, dovrebbe sempre utilizzare la funzione di attesa.
Se il pulsante Hold è premuto, il robot effettua una fermata controllata ma
non ci sarà nessun messaggio di errore e il robot potrà essere riavviato da
posizione che ha mantenuto.
Hold è una fermata di categoria 2.
Prova anche con il nostro programma e continua (inizia) il programma
di nuovo.

For further information about hold stop, refer to OM procedure 6-2 “Hold and
recupero

Page 11
Esercizio 8:Different Types of Stop

Ricapitolazione

In questo esercizio, dovresti aver imparato i diversi stop

categorie disponibili e in quale caso viene applicato quale tipo di fermata.
Dovresti conoscere le conseguenze delle diverse fermate su
persone e sul robot.
Dovresti essere in grado di rimuovere la causa di un fermo, resettare il robot
e riavviare il robot.

Page 12
Cellula Educativa
Esercizi per studenti
Exercise 9
Zona Sicura DCS

Page 2
Esercizio 9:Zona Sicura DCS

Abstract

In questo esercizio, imparerai i principi della Zona Sicura DCS e

impara a configurare una Zona Sicura DCS da solo.
DCS Safe Zone è una scatola virtuale. Puoi sia permettere al robot di
muovi esattamente in quella scatola virtuale, o dì al robot che è proibito
muoversi dentro quella scatola.
Quindi le Zone Sicure DCS vengono utilizzate per limitare il movimento del robot.
Ma non deve essere solo una scatola, può essere anche qualcosa di più complesso
forma.

Page 3
Esercizio 9
Zona Sicura DCS

Indice
Astratto 3

Background 5

Equipment - 6

Visualizzare il DCS Safe - 7

Zona
Impostazione della Zona Sicura DCS - 13
Spostarsi nella nuova Zona Sicura - 18
Impostazione del Modello Utente - 21

Ricapitolazione - 26

Page 4
Esercizio 9:Zona Sicura DCS

Sfondo

Le Zone di Sicurezza DCS sono principalmente utilizzate nell'industria quando un robot si muove in
un'area in cui operano anche altri robot o addirittura persone possono entrare
nell'area del robot.
Nel nostro caso, la Zona Sicura DCS assicura che il robot non possa avvicinarsi.
attraverso le mura della cella. Come già dice il nome, il DCS
Safe Zone dice al robot in quale zona è sicuro operare e
ferma se sta per attraversare la zona.
Una zona può essere creata unendo molte zone semplici diverse.
e così creare zone più complesse.

Page 5
Esercizio 9:Zona di Sicurezza DCS

Attrezzatura

Per questo esercizio hai bisogno di:

Cellula di Educazione
Pin fisso - da tenere nella pinza questa volta

Page 6
Esercizio 9:Zona Sicura DCS

Visualizzare la Zona Sicura DCS

Per farti visualizzare gli effetti della zona sicura DCS, vogliamo che tu
cerca di spostare il robot fuori dalla zona sicura.
Ruota il gripper di 90 gradi in modo che la punta del gripper punti
verso la porta.

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 Esercizio 9:Zona Sicura DCS

Visualizing the DCS Safe Zone

Fai correre il robot in direzione della porta e osserva quanto lontano arriva il robot
si muoverà. A un certo punto il robot si fermerà e non è
non è più possibile muovere il robot in qualsiasi direzione tranne che allontanarsi
dal confine della Zona di Sicurezza DCS.

Il TP mostrerà il seguente messaggio di errore.

r,erororeidtaoutsladtobrleirarebirlP
e
quindi premi di nuovo il pulsante shift e premi reset. Ora muovi il robot
lontano dal confine della zona.

Page 8
Esercizio 9:Zona Sicura DCS

Visualizzazione della Zona Sicura DCS

Allontana il robot dalla porta e ruota lo strumento in modo che il robot

il braccio è vicino alla porta.
Fai correre di nuovo il robot verso la porta. Il robot si fermerà di nuovo.
davanti alla porta.

Page 9
Esercizio 9:Zona Sicura DCS

Visualizzare la Zona Sicura DCS

Questo è possibile perché non solo il controller verifica

se lo strumento è fuori dagli schemi, ma verifica anche il robot
se stesso, in modo che nessuna parte del robot possa trovarsi in una posizione pericolosa.

Page 10
Esercizio 9:Zona Sicura DCS

Visualizzazione della Zona di Sicurezza DCS

Ora vogliamo mostrarti che non solo la zona sicura è sul lato
ma anche in cima.
Per vedere questo, fai muovere il tuo robot in modo che il tuo strumento sia rivolto
verso l'alto.

Page 11
Esercizio 9:DCS Safe Zone

Visualizzare la Zona Sicura DCS

Poi, fai correre il robot verso l'alto finché non si ferma di nuovo con l'errore.
messaggio.

Come prossimo passo, cambieremo la Zona di Sicurezza DCS e vedremo il

differenza nell'area di restrizione del robot.

Page 12
Esercizio 9:Zona di sicurezza DCS

Impostazione della Zona Sicura DCS

Per prima cosa dobbiamo andare alle impostazioni del DCS. Quindi premi il
tasto menu, vai alla seconda pagina sistema (6) e poi a DCS (8).

PER FAVORE
NOTARE CHE

Stai per modificare file di sistema e impostazioni.

Assicurati di fare tutto esattamente come ti consigliamo
da fare, perché altrimenti potrebbero verificarsi danni e infortuni gravi
si verifica!

Ci sono diversi metodi per impostare una Zona Sicura DCS. Noi siamo
utilizzando il controllo della posizione cartesiana. Se non ti sei ancora mosso il
robot, dovrebbe esserci un UNSF in piedi che significa non sicuro, perché il
il robot è al confine della Zona Sicura e quindi non è sicuro.

Page 13
Esercizio 9:Zona Sicura DCS

Impostazione della Zona Sicura DCS

Entrare nel controllo della posizione cartesiana.

Attualmente c'è solo una Zona Sicura abilitata. Ma è possibile che

abilitare più di una Zona Sicura e poi il controller procederà
controlla costantemente se tutte le parti del robot sono dentro (o fuori
a seconda dell'impostazione individuale) le zone abilitate.

Page 14
Esercizio 9:Zona Sicura DCS

Impostazione della Zona di Sicurezza DCS

Ora vogliamo creare la nostra zona. Vai alla seconda posizione e

Entrare. Innanzitutto è necessario riconoscere che vuoi fare
cambiamenti.

Quindi dai un nome al nostro telaio, imposta il Metodo (3) su Diagonale(IN), Obiettivo
Modello 2(6) a -2, e copia i dati di posizione per i punti 1 e 2.
Abilita finalmente questo telaio (2).

Per ulteriori informazioni sulle diverse possibilità di impostare una Zona Sicura,
fare riferimento a OM [Link] 'Definire la zona sicura', [Link] 'Abilitare e disabilitare le zone'
disabilitando l'input”, 3.4.5 “Controllo della posizione cartesiana DCS (Diagonale) Menu”
e 3.4.6 "Controllo della Posizione Cartesiana DCS (Linee) Menu".

Page 15
 Esercizio 9:Zona di Sicurezza DCS

Impostazione della Zona Sicura DCS

Ora il nostro nuovo Frame è attivato, ma il vecchio è ancora disponibile.

abilitato. Vai a quello vecchio "Ed Cell Frame" e disabilita quel Frame.
You should now see that the old Frame is disabled, and the new is
abilitato.

Il marchio CHGD significa che devi applicare le modifiche e

ciclare l'alimentazione per rendere attive le impostazioni correnti.

Queste impostazioni non sono attive finché non le

applied and cycled the power!

ved,acifm
aidoladilaverednerrP
e
torna nel primo menu DCS. Premi F2 (Applica).

Page 16
Esercizio 9:Zona Sicura DCS

Impostazione della Zona Sicura DCS

Ti verrà chiesto "Numero di Codice", poi inserisci 1111 e ci sarà

una seconda finestra dove premi F4 (OK). Ora devi ciclare
potere. Dopo questa procedura, la tua nuova Zona di Sicurezza DCS è attiva.

Page 17
Esercizio 9:Zona Sicura DCS

Spostamento nella nuova Zona Sicura

Le impostazioni dovrebbero ora apparire in questo modo. Se non è così, torna alla pagina
13 e ripeti la procedura.

Ora rilascia l'errore e sposta un po' verso il basso il robot (circa 100 mm).
Vogliamo cambiare l'altezza della nostra cornice, quindi torniamo dentro il
settings.
Cambia l'altezza dal punto 1 (coordinata Z) a 340. Applica il
impostazioni e ciclo di alimentazione.

Page 18
Esercizio 9:Zona Sicura DCS

Trasloco nella nuova zona sicura DCS

Ora prova a muoverti di nuovo verso l'alto. Noterai che il robot si ferma.
molto prima di quanto non facesse prima.

Prima

Dopo

Page 19
Esercizio 9:Zona di sicurezza DCS

Spostandosi nella nuova Zona Sicura DCS

Ora ripristina la Zona Sicura al vecchio valore (400). Vedi il seguente

immagine per assicurarsi che la Zona Sicura DCS sia corretta.

Page 20
Exercise 9: Zona di Sicurezza DCS

Impostazione del Modello Utente

L'altra possibilità è cambiare le impostazioni dello strumento, invece di

impostazione della zona. Per fare tutto questo, dobbiamo prima impostare il Modello Utente.

(C'è un'altra possibilità, usare ilTool Frame, ma noi ci limiteremo solo a

coprire la configurazione del Modello Utente in questo esercizio

Nelle impostazioni del modello utente dovrebbe già esserci lo Schunk

Gripper. Tuttavia, ne creeremo uno nuovo per mostrarti come farlo.

Page 21
Esercizio 9:Zona di sicurezza DCS

Setup of User Model

Inserisci il secondo.
Prima di tutto imposta un nome.

Abbiamo quindi la possibilità di impostare 10 modelli diversi, che,

combinati sono usati come nostro modello. Ma per questo strumento semplice, noi solo
ho bisogno di un modello. Inserisci il primo modello.

Page 22
Esercizio 9:Zona Sicura DCS

Impostazione del Modello Utente

Vogliamo impostare il nostro gripper con il lungo Pin TCP, che abbiamo usato per
Insegnamento TCP (pin da tavolo). Poiché questo pin è notevolmente più lungo di
pinza, dobbiamo insegnare un nuovo modello al nostro controller per poter
evita che la punta dello spillo esca dalla zona sicura.
Prima di tutto dobbiamo abilitare il modello attuale, poi scegliamo
il segmento_linea come forma, inserisci 30mm come dimensione e poi cambia lo Z
posizione del 2ndpuntare a 235. (distanza in mm dalla flangia finale)
alla punta del pin)

Per ulteriori informazioni sulle diverse possibilità per impostare un Modello Utente
fare riferimento al manuale R-30iB_DCS_Manual sezione [Link] "Definire la forma obiettivo"
{"model":"modello","DCS User Model List Menu":"Menu Elenco Modelli Utente DCS","DCS User Model Element":"Elemento Modello Utente DCS"}
["Menu Elenco","3.4.9 Menu Dettaglio Modello Utente DCS (Punto/Segmento Lineare)","3.4.10"]
Dettagli sull'Elemento del Modello Utente DCS (2 sfere) Menu e 3.4.11 "Utente DCS"
Dettagli dell'Elemento Modello (Scatola) Menu.

Puoi impostare questa distanza in base alla lunghezza del tuo pernoTCP, se
è più corto o più lungo. La lunghezza dalla flangia alla punta del
la pinza è di 115 mm.

Page 23
Esercizio 9:Zona di sicurezza DCS

Impostazione del Modello Utente

Ora che abbiamo impostato il modello del pinza, dobbiamo applicarlo.

modello nel nostro carrello. verifica della posizione. In quelle impostazioni, abbiamo il
possibilità di impostare 3 modelli target, che il controllore sta verificando
mentre opera. Il primo modello target (-1) è il robot. Questo significa
che il robot stesso non può uscire dalla zona sicura. Come obiettivo Modello 2 noi
imposterò il set 2, lo strumento che abbiamo appena creato.

Ora devi applicare di nuovo le impostazioni e riavviare l'alimentazione. Prima

fai girare la bicicletta, fai scorrere il robot in giù, in modo che il gripper non si fermi
su, essendo già oltre il confine della zona.
Il tuo nuovo strumento dovrebbe ora essere configurato. (Assicurati di inserire effettivamente)
il lungo pin TCP nella pinza

Page 24
 Exercise 9: Zona di Sicurezza DCS

Impostazione del Modello Utente

liem
revoiuaf,eracifirevrP
e
giusto, la punta del Pin TCP dovrebbe fermarsi dove la punta del gripper si è fermata
prima volta.
Puoi provare la stessa cosa sul muro laterale.
Se vuoi, puoi passare tra il "Ed Cell Frame" e il tuo
Cornice per vedere la differenza tra le due impostazioni.

PER FAVORE
NOTA CHE

Devi assicurarti che il PIN TCP sia fuori dal

pinza, perché altrimenti, la punta può schiantarsi contro il
muri!

Per fare questo, assicurati di abilitare la prima zona, poi

disabilita la seconda zona, applica le impostazioni e riavvia l'alimentazione.
Dopo aver finito, assicurati di riattivare la prima zona.
(abilita il primo, disabilita il secondo) in modo che non ci siano malfunzionamenti
potrebbe verificarsi, a causa di impostazioni della zona sicura errate. Applica le impostazioni e
ciclare la potenza. Assicurati che le impostazioni siano accettate fino a quando non hai finito

questo esercizio.

Page 25
Esercizio 9:Zona Sicura DCS

Riepilogo

In questo esercizio, dovresti aver imparato cosa è una Zona Sicura DCS
e come opera e funziona.
Dovresti essere in grado di impostare una zona sicura da solo e anche impostare
imposta un modello utente secondo il tuo strumento che è allegato al tuo
pinza.
Dovresti sapere come applicare le impostazioni.

Page 26
Cellula Educativa
Esercizi per studenti
Esercizio 10
Customized iPendant Screen

Page 2
Esercizio 10:Schermo iPendant personalizzato

Astratto

In questo esercizio, dovresti imparare a personalizzare lo schermo di

the iPendant (Teach Pendant) and how to call those screens in
programs.
Dovresti anche imparare come i diversi controlli disponibili per
personalizzazione.
Dopo questo esercizio, dovresti essere in grado di creare, caricare e usare un
sito html per il TP.

Page 3
Esercizio 10
Schermo iPendant personalizzato

Indice
Astrazione 3

Contesto - 5
Attrezzatura - 6
Installazione di MS SharePoint 7
Primi Passi - 8
Label - 10
Carica la pagina sul robot - 12
Visualizzazione della pagina - 15
Pulsanti e lampade 16
Immagini - 23
Chiama una pagina da un programma - 25
Multi Controllo - 26
Ricapitolazione - 29
Appendice - 30

Page 4
Esercizio 10:Schermo iPendant personalizzato

Sfondo

Le pagine HTML definite dall'utente vengono utilizzate per fornire all'operatore una visuale

feedback di ciò che sta facendo il robot.

Può anche essere un'interfaccia per l'operatore per dare ordini al robot
senza la necessità di input aggiuntivi (riferirsi alla Scatola I/O).
Hai già utilizzato alcune pagine HTMLmentre operavi il robot
senza saperlo specificamente. Le pagine visualizzate durante il
Il programma AAA_Demo era in realtà pagine HTML personalizzate chiamate
dal programma.
Come forse ricorderai, quelle pagine hanno aiutato a dare una possibilità
per l'utente per inserire alcuni comandi e per ricevere alcune informazioni su
cosa sta succedendo con il robot.

PER FAVORE
NOTA CHE

In questo esercizio, tutti i riferimenti sono fatti a

iPendant_personalizzazione_operatore_manuuale_[B-
83594EN_01] (iCOM), a meno che non venga annunciato diversamente.

Page 5
Esercizio 10:Schermo iPendant personalizzato

Attrezzatura

Per questo esercizio hai bisogno di:

Settore Educazione
Un PC con Roboguide installato
Una chiavetta USB

Page 6
Esercizio 10:Schermo iPendant personalizzato

Installazione di MS SharePoint Designer

Ti consigliamo di fare i siti .stm su Microsoft Office

SharePoint Designer 2007. Questo è un software gratuito da scaricare.
Una descrizione dettagliata su come installare SharePoint sul tuo PC si riferisce
alla sezione 3.3 "Installazione" di iCOM.
Assicurati di aggiungere il controllo ActiveX alla tua barra degli strumenti, lo utilizzerai.
dopo per ogni comando che aggiungi alla tua pagina. (riferimento a iCOM)
sezione 3.3.1 "Collegamento al controllo ActiveX"

Page 7
 Esercizio 10:Schermo iPendant personalizzato

Primi Passi

In questo esercizio non copriremo tutti i diversi controlli disponibili.

Dovresti tuttavia essere in grado, dopo questo esercizio, di utilizzare quelli
controlli non coperti in questo esercizio con l'aiuto di quelli coperti
e il manuale.
idadiparacm
aironapanuerevareP
sezione 3.4 “Sommario delle Funzionalità di Controllo”.
I seguenti controlli saranno trattati in questo esercizio:
• Etichetta
•ToggleLamp
Pulsante a scorrimento
• Immagine (non nel manuale)
• Multi

Page 8
Esercizio 10:Schermo iPendant personalizzato

Primi Passi

Ora inizieremo il nostro esercizio, creando un nuovo documento in

SharePoint.

In primo luogo vogliamo cambiare il titolo della nostra pagina in Esercizio10

pagina.

Page 9
 Esercizio 10:Schermo iPendant personalizzato

Etichetta

Iniziamo aggiungendo un semplice controllo etichetta. Fai clic sul controllo ActiveX
icona nella barra degli strumenti, seleziona il controllo etichetta FANUC iPendant nel
elenco e premi OK.
Hai ora un'etichetta sulla tua pagina. Puoi posizionare quell'etichetta con
spazio, tab e invio. In alternativa, puoi inserire un nuovo stile su
in basso a destra.

Sarai in grado di impostare la posizione dell'etichetta, le impostazioni del carattere, ecc.

noizam
tsopietseuqeracilparP
e
a <p class="nameofyourstyle">.

Page 10
 Esercizio 10:Schermo iPendant personalizzato

Etichetta

afo,lolrontcldeoniizam
tieposlem
racP
rbei

Per informazioni dettagliate, fare riferimento alla sezione 5.4.1 "Controllo etichetta" di iCOM.

Più avanti nell'esercizio, approfondiremo un po' diversi settaggi.

Per ora, aggiungi una didascalia nelle impostazioni dell'etichetta e cambia la dimensione di
imposta la larghezza della casella nelle impostazioni ObjectTag a 250px e l'altezza a 150px.

Ora salva il tuo documento come un .stm (aggiungi semplicemente .stm dietro il)
nome del tuo documento).

Page 11
 Esercizio 10:Schermo iPendant personalizzato

Carica la pagina sul robot

doucm
lnoeirnetirensuasR
pigadevildo,reabcguiraP
ce
la cartella UD1 del robot. Questa cartella si trova a
Documenti\Il Mio Lavoro\FEC_Educazione_Cell_V2_4\Robot_1\UD1.
doucm
leoirnetirensidvei,elaeorbtrnualspgaeilracirP ace
su una memoria USB e collegarla al controller.
Le seguenti procedure sono le stesse sul robot che su
Roboguide.
Premere il pulsante del menu, quindi andare su File (7). Premere F5 (Util) e Imposta
Dispositivo. Seleziona Disco USB (6).

Page 12
Esercizio 10:Schermo iPendant personalizzato

Carica la pagina sul robot

Poiché hai solo il file .stm sulla USB MS, puoi premere F3
(Carica) e carica tutti i file.
Ora hai la pagina sul controller del robot.

L'unica cosa che deve essere fatta ora è collegare la pagina. Per poter
per fare questo, premi di nuovo il pulsante del menu, poi vai sul secondo lato
e seleziona il browser (8).

Page 13
Esercizio 10:Schermo iPendant personalizzato

Carica la pagina sul robot

Premi F5 (Home) e scorri verso il basso fino in fondo e seleziona Browser

Tool. Then select Browser Type Menu and add your page to the list.
L'indirizzo sarà /fr/[Link].

Page 14
Esercizio 10:Schermo iPendant personalizzato

Visualizzazione della pagina

Se hai fatto tutto come ti è stato detto, la tua pagina dovrebbe ora essere collegata
nel controller del robot.
Per visualizzare la tua pagina premi F1 (Digita) e seleziona il nome che desideri
assegnato alla tua pagina. Arriverai alla tua nuova pagina.
Assicurati che dopo ogni cambiamento della tua pagina o nuovo caricamento su
premi F3 (CLR Cache) perché altrimenti potrebbe essere che l'attuale
la nuova pagina non è (correttamente) visualizzata.

Page 15
Esercizio 10:Schermo iPendant personalizzato

Pulsanti e Lampade

Ora che conosciamo le basi della programmazione, del caricamento e

displaying a page, we want to create a User Interface for the
Programma cronometro. (riferito all'esercizio 7)
Abbiamo bisogno di 7 lampade per rappresentare le uscite e 3 pulsanti per
rappresentare gli input. E infine una casella etichetta per visualizzare la registrazione.
Il design di questa pagina è a tuo carico. Dovresti arrivare a
qualcosa di simile al seguente:
Etichetta

AccendiLampada
Pulsante a scorrimento
Page 16
Exercise 10: Schermo iPendant personalizzato

Pulsanti e lampade

Tutte le etichette tranne quella gialla (puoi darle il colore che preferisci)
può già essere impostato come nella pagina precedente.
Per quanto riguarda l'etichetta gialla, è necessario cambiare il tipo di dati in 101-
Registra numerico e poi inserisci l'indice dati 34. Quello dovrebbe essere il
Registrati il timer se non hai cambiato nulla. Controlla il registro se
è ancora questo valore e altrimenti cambia il registro nell'etichetta.

Page 17
Exercise 10: Schermo iPendant personalizzato

Pulsanti e Lampade

Le lampade e i pulsanti funzionano in modo abbastanza simile all'etichetta che abbiamo appena
impostare.
Per le lampade, è necessario cambiare il Tipo di Dati sotto ToggleLamp
a 2 - FAI e inserisci l'IndexDati che corrisponde alla lampada.
(102 per la prima lampada, 103 per la seconda... per spiegazioni fare riferimento a
esercizio 7)
Sotto Colori, puoi cambiare i colori per vero e falso, così come
come il colore se vuoi avere una didascalia.

Page 18
Esercizio 10:Schermo iPendant personalizzato

Buttons and Lamps

Per i pulsanti, è necessario cambiare il Tipo di Dati in 1 - DI sotto

Pulsantediattivazioneel'indicedeidatiinbaseaipulsanti.(101per
primo a 103 per terzo
You should also put in captions for the buttons. (Start Timer, Stop
Timer, Reset Timer)
Dovresti anche cambiare le impostazioni del monitor. Controlla il Periodico
Controlla e cambia il tasso di aggiornamento a 50 ms. Questo eviterà che il
le luci sembrano come se non fossero realmente un orologio, come noi vogliamo che siano
essere.

Page 19
Esercizio 10:Schermo iPendant personalizzato

Pulsanti e lampade

Salva la tua pagina, caricala sul robot e collegala.

Avvia il programma I_O_Timer, quindi passa alla pagina web e
verifica se gli input e gli output funzionano. (togglelamp,
interruttore
Affinché questo funzioni, devi impostare il DI101 a 103 su Sim,
perché altrimenti, il robot non può cambiare l'input senza un
input attuale.

Per ulteriori informazioni su come simulare DI fare riferimento a

Manuale base operatore R-30iB sezione 6.4.2 "I/O simulati" e procedura
6-11 "Input/output simulato".

Page 20
 Esercizio 10:Schermo iPendant personalizzato

Pulsanti e lampade

Per rendere l'operazione un po' più facile, è possibile collegare alcuni pulsanti
ai tasti F2-F5.
mllaeradnaived,otseuqerafrP
e
il tipo di Vista da 0-Push a anF. (F2 per Avviare Timer per esempio
etc.)

Page 21
Esercizio 10:Schermo iPendant personalizzato

Pulsanti e lampade

Salva la tua pagina e caricala nel Controller e prova il programma

ancora.
I tuoi pulsanti dovrebbero ora essere collegati alla tua barra degli strumenti.

Page 22
Esercizio 10:Schermo iPendant personalizzato

Immagini

Hai anche la possibilità di aggiungere immagini alla tua pagina.

Il comando Immagine semplice NON è nell'elenco dei comandi ActiveX,
ma sul lato destro nel tuo toolbox.

Nelle impostazioni dell'immagine puoi cercare immagini e inserirle.

PER FAVORE
NOTARE CHE

Dovresti assicurarti di inserire solo .img, .gif e

.jpg immagini perché il controller non può leggere il
altri formati.

Page 23
 Esercizio 10:Schermo iPendant personalizzato

Immagini

m
iaspd,raieatodescuèprliqunas,epgailrciP
race
solo che devi mettere l'immagine anche sull'UD1 e caricarla
sia la pagina che l'immagine. (caricando *tutti i file, non lo fai
non c'è bisogno di preoccuparsi per qualcosa che non viene caricato)
Collega di nuovo la pagina, cancella la cache e poi dovresti avere ora
l'immagine nella tua pagina. (Se non hai cambiato il nome del tuo
pagina, non è necessario collegare di nuovo la pagina, basta andare a casa e
cancella la cache, poi torna indietro e la nuova pagina dovrebbe essere
visualizzato.

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Esercizio 10:Schermo iPendant personalizzato

Chiama una pagina da un programma

Ora che abbiamo una bella interfaccia, vogliamo che il nostro programma la chiami.
interfaccia non appena viene avviata. Esiste già un programma nel
controller chiamato DSP_WEBP() che chiamerà una pagina web selezionata.
The number of your page is the number which is in front of your
pagina in Tipo.
Il tuo dovrebbe avere il numero 6.
Aggiungi una riga davanti al programma e chiama DSP_WEBP(6).

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Esercizio 10:Schermo iPendant personalizzato

Multi Controllo

Questa è l'ultima funzione descritta in questo esercizio. Il Multi Control

può essere considerata come un'immagine ma che può cambiare per diversi
valori per registri, ingressi o uscite. Un massimo di 10 diversi
Le immagini possono essere visualizzate con un Multi Control.
Vogliamo utilizzare questo Multi Control ora per fare una barra di avanzamento, che
quindi mostra il progresso del cronometro.
Ma la prima cosa di cui abbiamo bisogno sono le diverse lunghezze delle barre. Noi
ti consiglio di farli su MS Paint partendo da un 50x50px
scatola che sale fino a 500x50px in incrementi di 50px. Assicurati di
crea file leggibili per il controller.
Quindi inserisci 3 Controlli Multi nella Pagina e posiziona le etichette sopra di essi
Controlli multipli per consentire all'utente di comprendere cosa rappresenta la barra di avanzamento

significa.

Multi Controlli

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Esercizio 10:Schermo iPendant personalizzato

Multi Controllo

Imposta il DataType su Registratore Numerico e l'indice dati su 50, 51

and 52. (We will use them later in the program)
Poi nel Multi Change, imposta i Nbrs Dati da 1 a 9.

Assicurati di impostare questi per ogni Multi Control.

Per i Dati N. 1 dovrebbe essere utilizzata la barra 50x50px, per il N. 2 la
50x100px ecc.
Per quanto riguarda i controlli ToggleLamp, modifica le impostazioni del monitor
allo stesso modo delle lampade.
E assicurati che i tuoi comandi Multi siano abbastanza grandi da
adatta le barre di progresso (50x500px)

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Esercizio 10:Schermo iPendant personalizzato

Multi Controllo

Assicurati di collegare anche i tuoi pulsanti ai giusti DIs.

Ora devi solo salvare e caricare la pagina. Ricorda che
devi caricare anche le barre che hai creato su Paint.
Per ora, questo telaio utente non funzionerà con il programma attuale.
Puoi avviare, fermare e ripristinare il timer, ma poiché non ci sono uscite
Sui registri che impostiamo per i comandi Multi, non cambieranno.
Fai una copia di I_O_TIMER in I_O_TIMER_PROG_BAR. Prova
e modifica il programma in modo che restituisca i secondi
da 1 a 9 su R[50], ogni decimo di secondo su 51 (10-50) e
ogni minuto al 52.
Suggerimento: Dovrai cambiare il REGISTER_TO_BINARY in un
programma che suddivide il registro in minuti, decimi di secondo
e secondi e poi li colloca nel registro giusto.
Se non sai come fare questo programma, vai all'appendice dove
abbiamo messo un programma funzionante con spiegazioni.
Ora che hai creato il tuo programma, chiama la tua pagina nel
inizio del tuo programma (normalmente dovrebbe essere il numero 7).
Prova il tuo programma e la struttura utente e cambiala se vuoi.

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Esercizio 10:Schermo iPendant personalizzato

Ricapitolazione

In questo esercizio dovresti aver visto i controlli di base utilizzati per

crea pagine web personalizzate sull'iPendant.
Dovresti essere in grado di creare, salvare, caricare e visualizzare il tuo.
pagine web.
Dovresti sapere come chiamare una pagina web specifica durante un programma.

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Esercizio 10:Schermo iPendant personalizzato

Appendice

Programma principale Sottoprogramma

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